[發明專利]一種游樂設施安全檢測方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202210966842.7
• 申請日: 2022-08-11
• 公開（公告）號: CN115487511A
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 王華杰;呂夢南;趙偉;孫藝峰;張琨
• 申請（專利權）人: 中國特種設備檢測研究院
• 主分類號: A63G31/00
• 分類號: A63G31/00;G01S17/88
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 孟仕杰

1.一種游樂設施安全檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，根據游樂設施上座椅的型式，確定所述座椅的坐席面、第一基準點和第二基準點，所述座椅包括所述坐席面和與所述坐席面連接的扶手，所述第一基準點為所述扶手所在水平面與所述扶手所在豎直面的交線前端的點，所述第二基準點為所述扶手所在豎直面與坐席面之間的交線前端的點；

S2，根據所述坐席面，確定第一邊界和第二邊界，根據所述第一基準點，確定第三邊界，根據所述第二基準點，確定第四邊界，所述第一邊界為距離所述坐席面的正上方第一預設距離，且與所述坐席面的寬度相同的線段，所述第二邊界為距離所述坐席面的正下方第二預設距離，且與所述坐席面寬度相同的線段，所述第三邊界為以所述第二基準點為圓心，第三預設距離為半徑形成的圓弧，所述第四邊界為以所述第三基準點為圓心，第四預設距離為半徑形成的圓弧；

S3，根據所述第一邊界、所述第二邊界、所述第三邊界和所述第四邊界，確定安全包絡線范圍；

S4，根據預設的坐標系，確定所述安全包絡線范圍內每個點在所述坐標系上的第一坐標；

S5，根據各個所述第一坐標，確定坐標集；

S6，獲取激光雷達掃描到的障礙物在所述坐標系上的第二坐標，根據所述第二坐標和所述坐標集，對所述游樂設施進行安全檢測。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，還包括：

根據所述第三邊界，確定第五邊界，根據所述第四邊界，確定第六邊界，所述第五邊界為以所述座椅為軸且與所述第三邊界呈鏡像的圓弧，所述第六邊界為以所述座椅為軸且與所述第四邊界呈鏡像的圓弧；

所述根據所述第一邊界、第二邊界、第三邊界和第四邊界，確定安全包絡線范圍，包括：

將所述第一邊界、所述第三邊界、所述第四邊界、所述第二邊界、所述第六邊界和所述第五邊界依次連接形成安全包絡線范圍。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述預設的坐標系通過如下步驟進行建立：

以所述坐席面的中點為原點，以所述坐席面所在的水平面為X軸所在平面，以與所述X軸所在的平面垂直的平面為Y軸所在平面，建立所述坐標系。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，還包括：

獲取激光雷達在所述坐標系中的第三坐標，以及獲取直線距離和偏轉角度，所述直線距離表征了所述障礙物與所述激光雷達之間的直線距離，所述偏轉角度表征了所述障礙物與所述激光雷達之間的連線與所述X軸之間的夾角；

所述獲取激光雷達掃描到的障礙物在所述坐標系上的第二坐標，包括：

根據所述第三坐標、所述直線距離和所述偏轉角度，確定所述第二坐標。

5.根據權利要求4所述方法，其特征在于，所述根據所述第三坐標、所述直線距離和所述偏轉角度，確定所述第二坐標，包括：

根據所述第三坐標、所述直線距離和所述偏轉角度，通過第一公式，確定所述第二坐標，其中，所述第一公式為：

(Xr+d×cos(θ)，Yr+d×sin(θ))；

其中，Xr表示第三坐標中的橫坐標，Yr表示第三坐標中的縱坐標，d表示直線距離，θ表示偏轉角度，(Xr+d×cos(θ)，Yr+d×sin(θ))表示第二坐標。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述根據所述第二坐標和所述坐標集，對游樂設施進行檢測，包括：

若所述坐標集中包含第二坐標，則確定障礙物對游樂設施造成安全隱患，并發出警報信息，若所述坐標集中不包含第二坐標，則確定障礙物未對游樂設施造成安全隱患。