[發明專利]車輛控制方法和相關設備

在審

• 申請號: 202210965475.9
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115179953A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 宋沖沖;王杰明;全家康
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W40/13;B60W40/109;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 丁鑫;劉芳

本發明提供一種車輛控制方法和相關設備，屬于車輛行駛技術領域，該方法包括：獲取車輛當前所處道路的路面材質、路面特征以及濕滑狀態，并獲取所述車輛的總重量；根據所述路面材質以及所述路面特征確定所述道路的路面類型，并根據所述總重量確定所述車輛的質心位置；根據所述質心位置、所述總重量、所述路面類型以及所述濕滑狀態，確定所述車輛的目標控制參數；按照所述目標控制參數行駛。本發明中，通過獲取車輛在行駛過程中的總重量、路面材質、路面特征以及濕滑狀態，即時的確定車輛的控制參數，從而使得按照控制參數行駛的車輛匹配車輛當前的行駛狀態，提高了車輛控制參數的配置精度，保證了車輛內人員的安全性。

技術領域

本發明涉及車輛行駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法和相關設備。

背景技術

為了提高車輛的競爭力，車輛的智能化已成為當前的發展趨勢。

車輛的智能化的高低體現在車輛的智能駕駛系統。智能駕駛系統可以為車輛配置控制參數，通過控制參數即可控制車輛的行駛。

當前，智能駕駛系統配置控制參數是依托于車輛的參數。車輛的參數例如為車輛的重量、質心位置等。但車輛在實際行駛中，車輛的參數并不是一成不變的。例如，車輛內人員位置不同，則車輛的質心位置不同。智能駕駛系統通過固定的車輛參數配置的控制參數并不符合車輛的當前狀態，降低了車輛人員的安全性。

發明內容

本發明提供一種車輛控制方法和相關設備，用以解決車輛人員的安全性較低的問題。

一方面，本發明提供一種車輛控制方法，包括：

獲取車輛當前所處道路的路面材質、路面特征以及濕滑狀態，并獲取所述車輛的總重量；

根據所述路面材質以及所述路面特征確定所述道路的路面類型，并根據所述總重量確定所述車輛的質心位置；

根據所述質心位置、所述總重量、所述路面類型以及所述濕滑狀態，確定所述車輛的目標控制參數；

按照所述目標控制參數行駛。

在一實施例中，所述根據所述質心位置、所述總重量、所述路面類型以及所述濕滑狀態，確定所述車輛的目標控制參數，包括：

根據所述路面類型以及所述濕滑狀態確定所述道路對所述車輛的摩擦力，并根據所述摩擦力確定所述道路對所述車輛的地面附著力；

獲取所述車輛的橫向加速度，并根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力；

根據所述目標橫向側向力以及所述地面附著力確定所述車輛的縱向牽引力；

將所述質心位置、所述總重量、所述路面類型、所述濕滑狀態以及所述縱向牽引力輸入車輛動力模型，得到所述車輛的目標控制參數。

在一實施例中，所述根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力，包括：

根據所述橫向加速度計算所述車輛的第一橫向側向力，并獲取所述車輛當前所處位置的風力信息；

根據所述風力信息確定風對所述車輛產生的第二橫向側向力，并根據所述第一橫向側向力以及第二橫向側向力確定所述車輛的目標橫向側向力。

在一實施例中，所述根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力，包括：

根據所述橫向加速度計算所述車輛的第一橫向加速度，并獲取所述車輛所處環境的氣壓變化量；

在所述氣壓變化量大于預設變化量時，根據所述氣壓變化量確定氣壓對所述車輛產生的第三橫向側向力，并根據所述第一橫向側向力以及所述第三橫向側向力確定所述車輛的目標橫向側向力。

在一實施例中，所述獲取所述車輛的橫向加速度，包括：