[發明專利]車輛控制方法和相關設備

在審

• 申請號: 202210965475.9
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115179953A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 宋沖沖;王杰明;全家康
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W40/13;B60W40/109;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 丁鑫;劉芳

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前所處道路的路面材質、路面特征以及濕滑狀態，并獲取所述車輛的總重量；

根據所述路面材質以及所述路面特征確定所述道路的路面類型，并根據所述總重量確定所述車輛的質心位置；

根據所述質心位置、所述總重量、所述路面類型以及所述濕滑狀態，確定所述車輛的目標控制參數；

按照所述目標控制參數行駛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述質心位置、所述總重量、所述路面類型以及所述濕滑狀態，確定所述車輛的目標控制參數，包括：

根據所述路面類型以及所述濕滑狀態確定所述道路對所述車輛的摩擦力，并根據所述摩擦力確定所述道路對所述車輛的地面附著力；

獲取所述車輛的橫向加速度，并根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力；

根據所述目標橫向側向力以及所述地面附著力確定所述車輛的縱向牽引力；

將所述質心位置、所述總重量、所述路面類型、所述濕滑狀態以及所述縱向牽引力輸入車輛動力模型，得到所述車輛的目標控制參數。

3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力，包括：

根據所述橫向加速度計算所述車輛的第一橫向側向力，并獲取所述車輛當前所處位置的風力信息；

根據所述風力信息確定風對所述車輛產生的第二橫向側向力，并根據所述第一橫向側向力以及第二橫向側向力確定所述車輛的目標橫向側向力。

4.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述橫向加速度確定所述車輛的目標橫向側向力，包括：

根據所述橫向加速度計算所述車輛的第一橫向加速度，并獲取所述車輛所處環境的氣壓變化量；

在所述氣壓變化量大于預設變化量時，根據所述氣壓變化量確定氣壓對所述車輛產生的第三橫向側向力，并根據所述第一橫向側向力以及所述第三橫向側向力確定所述車輛的目標橫向側向力。

5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述車輛所處環境的氣壓變化量，包括：

獲取所述車輛所處位置；

在所述車輛所處位置為預設位置時，獲取所述車輛所處環境的氣壓變化量，所述預設位置是隧道或山路。

6.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述將所述質心位置、所述總重量、所述路面類型、所述濕滑狀態以及所述橫向總側向力輸入車輛動力模型，得到所述車輛的目標控制參數，包括：

將所述質心位置、所述總重量、所述路面類型、所述濕滑狀態以及所述橫向總側向力輸入車輛動力模型，得到待確定控制參數；

獲取所述道路的路況信息以及所述車輛的環境車況信息；

根據所述路況信息以及所述環境車況信息修正所述待確定控制參數得到目標控制參數。

7.根據權利要求1-6任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛設有用于采集座椅的承重重量的第一傳感器、設有用于采集所述車輛內物品的重量的第二傳感器、以及設有用于采集油箱內燃液重量的第三傳感器，所述車輛內置有圖像采集模塊；所述獲取所述車輛的總重量，包括：

獲取所述車輛的初始重量、所述第一傳感器采集的承重重量、所述第二傳感器采集的物品的重量以及所述第三傳感器采集的燃液重量；

根據所述圖像采集模塊采集的圖像確定所述車輛內各個人員的位姿以及乘坐位置；

根據所述人員的位姿以及所述乘坐位置所在座椅對應的承重重量確定所述人員的重量；

根據所述人員的重量、所述初始重量、所述物品的重量以及所述燃液重量確定所述車輛的總重量。