[發(fā)明專利]桌面機械臂的驅動結構、桌面機械臂及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210961529.4
• 申請日: 2022-08-11
• 公開（公告）號: CN115157232A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設計）人: 葉偉智;姜宇;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J9/04
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開一種桌面機械臂的驅動結構，包括轉臺和設于轉臺上的大臂驅動電機、小臂驅動電機、大臂減速組件以及小臂減速組件，大臂驅動電機和小臂驅動電機位于轉臺的后側且于水平方向上前后并排布置；大臂減速組件包括大臂帶傳動機構和大臂減速器，大臂帶傳動機構和大臂減速器構成大臂驅動電機與大臂之間的兩級傳動機構；小臂減速組件包括小臂帶傳動機構和小臂減速器，小臂帶傳動機構和小臂減速器構成小臂驅動電機與小臂之間的兩級傳動機構。與現(xiàn)有的桌面機械臂相比，本桌面機械臂的驅動結構采用帶傳動機構和減速器的兩級傳動機構，減速結構布局跨度變小，結構緊湊，可提高減速比；此外，大小臂驅動電機前后布置，提高了穩(wěn)定性。

技術領域

本發(fā)明涉及桌面機械臂技術領域，特別涉及一種桌面機械臂的驅動結構、桌面機械臂及機器人。

背景技術

桌面機械臂作為機械臂的一個細分品類，由底座、轉臺、大臂、小臂、末端以及轉臺驅動電機、大臂驅動電機、小臂驅動電機構成，轉臺與底座可旋轉的連接，大臂分別與轉臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設置執(zhí)行器，轉臺驅動電機用于驅動轉臺相對于底座轉動，大臂驅動電機用于驅動大臂運動，小臂驅動電機用于驅動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理以驅動末端在工作空間內(nèi)運動，例如，圖1所示出的申請?zhí)枮镃N201620105515.2的中國專利所公開的機械臂及機器人。

在現(xiàn)有的桌面機械臂的轉臺中，通常采用同步帶輪的減速方式，以實現(xiàn)對大臂和小臂的傳動，例如，圖2所示出的申請?zhí)枮镃N202011259759.3的中國專利所公開的一種桌面機械臂的轉臺、桌面機械臂及機器人，對于大臂和小臂，轉臺上均設有一級同步帶輪和二級同步帶輪，這類減速結構布局跨度大，同時受轉臺結構的限制，同步帶輪的尺寸難以做大，導致減速比小，減速效果差；同時，其大臂驅動電機和小臂驅動電機布置于轉臺的后側并采用了上下層疊布置，存在重心較高，無法很好地平衡機械臂所抓取的重物，因此機械臂的穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種桌面機械臂的驅動結構，旨在解決目前的桌面機械臂減速結構減速效果差和穩(wěn)定性差的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種桌面機械臂的驅動結構，該桌面機械臂的驅動結構包括轉臺和設于轉臺上的大臂驅動電機、小臂驅動電機、大臂減速組件以及小臂減速組件，大臂驅動電機和小臂驅動電機位于轉臺的后側且于水平方向上前后并排布置；

大臂減速組件包括大臂帶傳動機構和大臂減速器，大臂帶傳動機構和大臂減速器構成大臂驅動電機與大臂之間的兩級傳動機構；小臂減速組件包括小臂帶傳動機構和小臂減速器，小臂帶傳動機構和小臂減速器構成小臂驅動電機與小臂之間的兩級傳動機構。

其中，

大臂帶傳動機構包括大臂主動輪、大臂從動輪和大臂同步帶，大臂主動輪設置于大臂驅動電機的輸出軸上，大臂從動輪設置于大臂減速器的輸入軸上，大臂同步帶連接大臂主動輪和大臂從動輪，大臂減速器的輸出軸用于連接大臂。

其中，

小臂帶傳動機構包括小臂主動輪、小臂從動輪和小臂同步帶，小臂主動輪設置于小臂驅動電機的輸出軸上，小臂從動輪設置于大臂減速器的輸入軸上，小臂同步帶連接小臂主動輪和小臂從動輪，小臂減速器的輸出軸用于連接小臂。

其中，大臂驅動電機的輸出軸和小臂驅動電機的輸出軸朝向相反，大臂減速組件和小臂減速組件分別位于轉臺的左右兩側；

大臂驅動電機、大臂帶傳動機構和大臂減速器自轉臺的后側依次向前傳遞動力；

小臂驅動電機、小臂帶傳動機構和小臂減速器自轉臺的后側依次向前傳遞動力。

其中，轉臺包括：

底板；