[發明專利]桌面機械臂的驅動結構、桌面機械臂及機器人

在審

• 申請號: 202210961529.4
• 申請日: 2022-08-11
• 公開（公告）號: CN115157232A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 葉偉智;姜宇;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J9/04
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，包括轉臺和設于所述轉臺上的大臂驅動電機、小臂驅動電機、大臂減速組件以及小臂減速組件，所述大臂驅動電機和所述小臂驅動電機位于所述轉臺的后側且于水平方向上前后并排布置；

所述大臂減速組件包括大臂帶傳動機構和大臂減速器，所述大臂帶傳動機構和大臂減速器構成所述大臂驅動電機與大臂之間的兩級傳動機構；所述小臂減速組件包括小臂帶傳動機構和小臂減速器，所述小臂帶傳動機構和小臂減速器構成所述小臂驅動電機與小臂之間的兩級傳動機構。

2.根據權利要求1所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，

所述大臂帶傳動機構包括大臂主動輪、大臂從動輪和大臂同步帶，所述大臂主動輪設置于所述大臂驅動電機的輸出軸上，所述大臂從動輪設置于所述大臂減速器的輸入軸上，所述大臂同步帶連接所述大臂主動輪和所述大臂從動輪，所述大臂減速器的輸出軸用于連接大臂。

3.根據權利要求1所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，

所述小臂帶傳動機構包括小臂主動輪、小臂從動輪和小臂同步帶，所述小臂主動輪設置于所述小臂驅動電機的輸出軸上，所述小臂從動輪設置于所述大臂減速器的輸入軸上，所述小臂同步帶連接所述小臂主動輪和所述小臂從動輪，所述小臂減速器的輸出軸用于連接小臂。

4.根據權利要求1所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，所述大臂驅動電機的輸出軸和所述小臂驅動電機的輸出軸朝向相反，所述大臂減速組件和所述小臂減速組件分別位于所述轉臺的左右兩側；

所述大臂驅動電機、所述大臂帶傳動機構和所述大臂減速器自所述轉臺的后側依次向前傳遞動力；

所述小臂驅動電機、所述小臂帶傳動機構和所述小臂減速器自所述轉臺的后側依次向前傳遞動力。

5.根據權利要求1所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，所述轉臺包括：

底板；

以及第一承載件和第二承載件，所述第一承載件和所述第二承載件相對設置于所述底板上，所述第一承載件和所述第二承載件之間具有容納空間，所述容納空間用于容納大臂連接于所述轉臺的一端；所述第一承載件構造有第一電機安裝位，所述第二承載件構造有第二電機安裝位。

6.根據權利要求5所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，所述第一電機安裝位由設于所述大臂驅動電機的輸出側的第一固定板，以及用于避讓所述大臂驅動電機與所述小臂驅動電機的第一避讓槽構成；所述大臂驅動電機的輸出軸自所述第一固定板的內側向外穿設而出；

所述第二電機安裝位由設于所述小臂驅動電機的輸出側的第二固定板，以及用于避讓所述大臂驅動電機與所述小臂驅動電機的第二避讓槽構成；所述小臂驅動電機的輸出軸自所述第二固定板的內側向外穿設而出。

7.根據權利要求6所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，所述第一承載件上還構造有用于安裝所述大臂減速器的第一安裝孔；所述第二承載件上還構造有用于安裝所述小臂減速器的第二安裝孔。

8.根據權利要求7所述的桌面機械臂的驅動結構，其特征在于，所述第一安裝孔和第二安裝孔分別位于所述第一承載件和第二承載件的前側；所述第一避讓槽和第二避讓槽分別位于所述第一承載件和第二承載件的后側并朝后呈開口設置。

9.一種桌面機械臂，其特征在于，包括底座、大臂、小臂和如權利要求1-8任一項所述的桌面機械臂的驅動結構，所述轉臺轉動設置在所述底座上，所述大臂的一端與所述轉臺連接，所述大臂的另一端與所述小臂連接。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的桌面機械臂。