[發明專利]點云數據渲染方法、裝置、車輛、可讀存儲介質及芯片

在審

• 申請號: 202210959408.6
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115330923A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 邱一鳴;毛華清
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T17/05;G06V20/56
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

本公開涉及一種點云數據渲染方法、裝置、車輛、可讀存儲介質及芯片，包括獲取車輛當前車道的點云數據，從當前車道及當前車道的相鄰車道中確定目標車道，合并目標車道的屬性信息，生成待剔除點云數據的包圍框，將點云數據與包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下，在虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上；通過目標車道的屬性信息生成待剔除點云數據的包圍框，剔除包圍框中的點云數據后再進行點云數據渲染，避免了展示很多不必要的點云數據，提升了HMI顯示畫面的畫質，提升了用戶的視覺體驗。

技術領域

本公開涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種點云數據渲染方法、裝置、車輛、可讀存儲介質及芯片。

背景技術

隨著自動駕駛技術以及計算機圖形學的發展，點云數據渲染作為感知數據可視化的重要形式，可以直觀的讓用戶感受到數據的準確性，豐富視覺內容并給予用戶充滿科技感的駕駛體驗。由于點云數據采集方式的特點，傳統的點云數據渲染不僅會反映道路周邊的環境信息，還會反映道路上的交通參與者的信息。而在已經將感知到的交通參與者展示出來的情況下，這種傳統的點云數據渲染方式會展示很多不必要的點云數據，必然會造成人機接口(Human Machine Interface，HMI)顯示畫面的嘈雜與混亂，使得用戶觀感較差，影響用戶的視覺體驗。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種點云數據渲染方法、裝置、車輛、可讀存儲介質及芯片，以解決上述的傳統點云數據渲染方式造成的HMI顯示畫面嘈雜的問題。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種點云數據渲染方法，包括：獲取車輛當前車道的點云數據；從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道；所述目標車道為待剔除所述點云數據的車道；合并所述目標車道的屬性信息，生成待剔除所述點云數據的包圍框；將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下；在所述虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上。

可選的，所述從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道，包括：基于所述車輛的預規劃路徑獲取當前車道標識；基于所述當前車道標識，根據高精地圖的道路拓撲關系獲取當前車道的相鄰車道的屬性信息；所述屬性信息包括相鄰車道標識及所述相鄰車道的輪廓坐標信息，所述相鄰車道包括左側車道、右側車道、后繼車道及前側車道；根據所述當前車道標識及所述相鄰車道標識確定所述目標車道。

可選的，所述從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道，還包括：將所述后繼車道或前側車道作為新的當前車道，記為第一當前車道；基于所述第一當前車道，根據所述高精地圖的道路拓撲關系獲取第一當前車道的第一相鄰車道的屬性信息；根據第一當前車道標識及所述第一相鄰車道標識確定所述目標車道。

可選的，所述目標車道的屬性信息包括目標車道標識及目標車道的輪廓坐標信息；所述合并所述目標車道的屬性信息，生成待剔除所述點云數據的包圍框，包括：根據所述目標車道標識及所述目標車道的輪廓坐標信息，合并所述目標車道的輪廓，生成所述包圍框。

可選的，所述將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下，包括：根據所述點云數據的坐標信息及所述包圍框的坐標信息，將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下。

可選的，所述在所述虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上，包括：在所述虛擬坐標系下，通過所述渲染管線的頂點著色器剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上。