[發明專利]點云數據渲染方法、裝置、車輛、可讀存儲介質及芯片

在審

• 申請號: 202210959408.6
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115330923A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 邱一鳴;毛華清
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G06T17/05;G06V20/56
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種點云數據渲染方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前車道的點云數據；

從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道；所述目標車道為待剔除所述點云數據的車道；

合并所述目標車道的屬性信息，生成待剔除所述點云數據的包圍框；

將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下；

在所述虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道，包括：

基于所述車輛的預規劃路徑獲取當前車道標識；

基于所述當前車道標識，根據高精地圖的道路拓撲關系獲取當前車道的相鄰車道的屬性信息；所述屬性信息包括相鄰車道標識及所述相鄰車道的輪廓坐標信息，所述相鄰車道包括左側車道、右側車道、后繼車道及前側車道；

根據所述當前車道標識及所述相鄰車道標識確定所述目標車道。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道，還包括：

將所述后繼車道或前側車道作為新的當前車道，記為第一當前車道；

基于所述第一當前車道，根據所述高精地圖的道路拓撲關系獲取第一當前車道的第一相鄰車道的屬性信息；

根據第一當前車道標識及所述第一相鄰車道標識確定所述目標車道。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述目標車道的屬性信息包括目標車道標識及目標車道的輪廓坐標信息；所述合并所述目標車道的屬性信息，生成待剔除所述點云數據的包圍框，包括：

根據所述目標車道標識及所述目標車道的輪廓坐標信息，合并所述目標車道的輪廓，生成所述包圍框。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下，包括：

根據所述點云數據的坐標信息及所述包圍框的坐標信息，將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述在所述虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上，包括：

在所述虛擬坐標系下，通過所述渲染管線的頂點著色器剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上。

7.一種點云數據渲染裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，被配置為獲取車輛當前車道的點云數據；

處理模塊，被配置為從所述當前車道及所述當前車道的相鄰車道中確定目標車道；所述目標車道為待剔除所述點云數據的車道；

合并模塊，被配置為合并所述目標車道的屬性信息，生成待剔除所述點云數據的包圍框；

所述處理模塊，還被配置為將所述點云數據與所述包圍框的坐標系統一到虛擬坐標系下；

渲染模塊，被配置為在所述虛擬坐標系下，通過渲染管線剔除所述包圍框中的點云數據，將剩余的點云數據渲染到三維空間上。

8.一種車輛，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令實現權利要求1～6中任一項所述方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，所述計算機程序指令被處理器執行時實現權利要求1～6中任一項所述方法的步驟。

10.一種芯片，其特征在于，包括處理器和接口；所述處理器用于讀取指令以執行權利要求1～6中任一項所述的方法。