[發(fā)明專利]井下礦區(qū)的安全保護方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210959043.7
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115352438A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 樊景帥;張昌德;裴鵬鵬;庫新怡;林琬
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務(wù)所 42230
• 代理人: 杜娟

本發(fā)明提供一種井下礦區(qū)的安全保護方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，井下礦區(qū)的安全保護方法包括：若確定車輛進入預(yù)設(shè)區(qū)域，則調(diào)整激光雷達的垂向角分辨率；基于超聲波雷達、前向視覺系統(tǒng)以及調(diào)整垂向角分辨率的激光雷達，確定是否存在障礙物；若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動。本發(fā)明通過在車輛進入預(yù)設(shè)區(qū)域時，提升車輛基于激光雷達的行人識別能力，減少漏識別礦工人員的概率，以盡可能地避免車輛行駛至這些預(yù)設(shè)區(qū)域時，與井下礦工人員發(fā)生碰撞，從而提高了井下礦區(qū)的自動駕駛車輛在作業(yè)時的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自動駕駛系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種井下礦區(qū)的安全保護方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

井下礦區(qū)是一種比較特殊的工作區(qū)域，其通道狹窄，很多路段崎嶇不平且存在很多大角度彎(直角彎、U型彎等)，而礦區(qū)內(nèi)經(jīng)常有行走的礦工人員。當自動駕駛車輛在行駛時，會由于車輛顛簸、彎道過大等原因無法及時識別到行人，礦區(qū)后臺人員也無法及時通過遠程調(diào)度系統(tǒng)實時緊急剎車。同時由于礦區(qū)通道十分狹窄，井下礦工人員避讓空間狹窄，這樣會使得井下礦區(qū)車輛在作業(yè)時存在與礦工人員發(fā)生碰撞的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種井下礦區(qū)的安全保護方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有方案中井下礦區(qū)車輛在作業(yè)時存在碰撞的安全隱患的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種井下礦區(qū)的安全保護方法，所述井下礦區(qū)的安全保護方法包括以下步驟：

若確定車輛進入預(yù)設(shè)區(qū)域，則調(diào)整激光雷達的垂向角分辨率；

基于超聲波雷達、前向視覺系統(tǒng)以及調(diào)整垂向角分辨率的激光雷達，確定是否存在障礙物；

若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動。

可選的，所述調(diào)整激光雷達的垂向角分辨率的步驟包括：

以車輛前向預(yù)設(shè)位置的坡度值減去車輛當前位置的坡度值，得到坡度值差值；

獲取激光雷達的安裝高度、預(yù)設(shè)水平識別距離以及預(yù)設(shè)垂向掃描范圍；

基于所述安裝高度、預(yù)設(shè)水平識別距離、預(yù)設(shè)垂向掃描范圍以及坡度值差值，計算得到目標掃描角度范圍；

將目標掃描角度范圍內(nèi)激光雷達的角分辨率提升至第一預(yù)設(shè)分辨率，并將非目標掃描角度范圍的其他掃描角度范圍內(nèi)激光雷達的角分辨率降低至第二預(yù)設(shè)分辨率。

可選的，所述基于所述安裝高度、預(yù)設(shè)水平識別距離、預(yù)設(shè)垂向掃描范圍以及坡度值差值，計算得到目標掃描角度范圍的步驟包括：

將所述安裝高度、預(yù)設(shè)水平識別距離、預(yù)設(shè)垂向掃描范圍的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目標掃描角度范圍的下限值，其中，第一公式為：

其中，θ₁為目標掃描角度范圍的下限值，h為激光雷達的安裝高度，H₁為激光雷達的預(yù)設(shè)垂向掃描范圍的下限值，l為激光雷達的預(yù)設(shè)水平識別距離，i為坡度值差值；

將所述安裝高度、預(yù)設(shè)水平識別距離、預(yù)設(shè)垂向掃描范圍的上限值以及坡度值差值代入到第二公式中，得到目標掃描角度范圍的上限值，其中，第二公式為：

其中，θ₂為為目標掃描角度范圍的上限值，H₂為激光雷達的預(yù)設(shè)垂向掃描范圍的上限值，h為激光雷達的安裝高度，l為激光雷達的預(yù)設(shè)水平識別距離，i為坡度值差值。

可選的，在所述若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動的步驟之前還包括：

獲取聲音傳感器所采集的多路聲音信號；

判斷所述多路聲音信號中是否存在預(yù)設(shè)信號；