[發明專利]井下礦區的安全保護方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210959043.7
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115352438A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 樊景帥;張昌德;裴鵬鵬;庫新怡;林琬
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務所 42230
• 代理人: 杜娟

1.一種井下礦區的安全保護方法，其特征在于，所述井下礦區的安全保護方法包括：

若確定車輛進入預設區域，則調整激光雷達的垂向角分辨率；

基于超聲波雷達、前向視覺系統以及調整垂向角分辨率的激光雷達，確定是否存在障礙物；

若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動。

2.如權利要求1所述的井下礦區的安全保護方法，其特征在于，所述調整激光雷達的垂向角分辨率的步驟包括：

以車輛前向預設位置的坡度值減去車輛當前位置的坡度值，得到坡度值差值；

獲取激光雷達的安裝高度、預設水平識別距離以及預設垂向掃描范圍；

基于所述安裝高度、預設水平識別距離、預設垂向掃描范圍以及坡度值差值，計算得到目標掃描角度范圍；

將目標掃描角度范圍內激光雷達的角分辨率提升至第一預設分辨率，并將非目標掃描角度范圍的其他掃描角度范圍內激光雷達的角分辨率降低至第二預設分辨率。

3.如權利要求2所述的井下礦區的安全保護方法，其特征在于，所述基于所述安裝高度、預設水平識別距離、預設垂向掃描范圍以及坡度值差值，計算得到目標掃描角度范圍的步驟包括：

將所述安裝高度、預設水平識別距離、預設垂向掃描范圍的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目標掃描角度范圍的下限值，其中，第一公式為：

其中，θ₁為目標掃描角度范圍的下限值，h為激光雷達的安裝高度，H₁為激光雷達的預設垂向掃描范圍的下限值，l為激光雷達的預設水平識別距離，i為坡度值差值；

將所述安裝高度、預設水平識別距離、預設垂向掃描范圍的上限值以及坡度值差值代入到第二公式中，得到目標掃描角度范圍的上限值，其中，第二公式為：

其中，θ₂為為目標掃描角度范圍的上限值，H₂為激光雷達的預設垂向掃描范圍的上限值，h為激光雷達的安裝高度，l為激光雷達的預設水平識別距離，i為坡度值差值。

4.如權利要求1所述的井下礦區的安全保護方法，其特征在于，在所述若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動的步驟之前還包括：

獲取聲音傳感器所采集的多路聲音信號；

判斷所述多路聲音信號中是否存在預設信號；

若所述多路聲音信號中存在預設信號，則確定存在障礙物。

5.如權利要求4所述的井下礦區的安全保護方法，其特征在于，所述判斷所述多路聲音信號中是否存在預設信號的步驟包括：

基于多路聲音信號的聲音頻率，確定所述多路聲音信號中是否存在處于預設頻域范圍內的雙頻信號；

若確定存在，則判斷所述雙頻信號在預設距離內的聲音強度是否大于預設強度值；

若大于，則確定所述雙頻信號的持續時長是否超過預設時長；

若超過預設時長，則確定所述雙頻信號為有效信號；

當在多路聲音信號中監測到至少預設路的有效信號時，則確定所述多路聲音信號中存在預設信號。

6.一種井下礦區的安全保護裝置，其特征在于，所述井下礦區的安全保護裝置包括：

調整模塊，用于若確定車輛進入預設區域，則調整激光雷達的垂向角分辨率；

確定模塊，用于基于超聲波雷達、前向視覺系統以及調整垂向角分辨率的激光雷達，確定是否存在障礙物；

控制模塊，用于若確定存在障礙物，則控制車輛緊急制動。

7.如權利要求6所述的井下礦區的安全保護裝置，其特征在于，所述調整模塊，具體用于：

以車輛前向預設位置的坡度值減去車輛當前位置的坡度值，得到坡度值差值；

獲取激光雷達的安裝高度、預設水平識別距離以及預設垂向掃描范圍；

基于所述安裝高度、預設水平識別距離、預設垂向掃描范圍以及坡度值差值，計算得到目標掃描角度范圍；

將目標掃描角度范圍內激光雷達的角分辨率提升至第一預設分辨率，并將非目標掃描角度范圍的其他掃描角度范圍內激光雷達的角分辨率降低至第二預設分辨率。