[發(fā)明專利]一種人員進(jìn)出計(jì)數(shù)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210955079.8
• 申請(qǐng)日: 2022-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115294070A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽(yáng)召成;譚華聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/246;G06V10/762;G06T3/40;G01S13/88
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種人員進(jìn)出計(jì)數(shù)方法，其特征在于，所述方法包括：

通過(guò)毫米波雷達(dá)傳感器在當(dāng)前幀中生成4D超分辨稠密點(diǎn)云；其中，所述毫米波雷達(dá)傳感器設(shè)置在進(jìn)出通道的正上方并垂直朝下放置；

將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行多尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的多尺度聚類結(jié)果；

基于所述多尺度聚類結(jié)果進(jìn)行多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤，得到所述多尺度聚類結(jié)果的多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤結(jié)果；

基于所述多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤結(jié)果對(duì)通過(guò)所述進(jìn)出通道的人員進(jìn)行計(jì)數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)雷達(dá)接收機(jī)在當(dāng)前幀中生成4D超分辨稠密點(diǎn)云，包括：

對(duì)所述毫米波雷達(dá)傳感器接收到的信號(hào)在快時(shí)間維上做快速傅里葉變換處理；

使用超分辨的多重信號(hào)分類算法在快速傅里葉變換結(jié)果中提取多個(gè)角度信息；

針對(duì)每個(gè)角度信息進(jìn)行檢測(cè)，得到球坐標(biāo)系下的一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)；并獲取所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的速度估計(jì)值；基于各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的球坐標(biāo)和速度估計(jì)值得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行多尺度聚類，包括：

將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行全局尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的全局尺度聚類結(jié)果；

基于所述全局尺度聚類結(jié)果將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行局部尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的局部尺度聚類結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多尺度聚類結(jié)果進(jìn)行多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤，包括：

計(jì)算所有的已有軌跡與所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離；并根據(jù)所有的已有軌跡與各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離，將所有的已有軌跡與所述多尺度聚類結(jié)果中的全局簇進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

根據(jù)所有的已有軌跡與所述全局簇的關(guān)聯(lián)結(jié)果，將所有的已有軌跡與所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。

5.一種人員進(jìn)出計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述裝置包括：點(diǎn)云生成模塊、多尺度聚類模塊、多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤模塊和人員計(jì)數(shù)模塊；其中，

所述點(diǎn)云生成模塊，用于通過(guò)毫米波雷達(dá)傳感器在當(dāng)前幀中生成4D超分辨稠密點(diǎn)云；其中，所述毫米波雷達(dá)傳感器設(shè)置在進(jìn)出通道的正上方并垂直朝下放置；

所述多尺度聚類模塊，用于將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行多尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的多尺度聚類結(jié)果；

所述多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤模塊，用于基于所述多尺度聚類結(jié)果進(jìn)行多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤，得到所述多尺度聚類結(jié)果的多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤結(jié)果；

所述人員計(jì)數(shù)模塊，用于基于所述多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤結(jié)果對(duì)通過(guò)所述進(jìn)出通道的人員進(jìn)行計(jì)數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征至于，所述點(diǎn)云生成模塊，具體用于對(duì)所述毫米波雷達(dá)傳感器接收到的信號(hào)在快時(shí)間維上做快速傅里葉變換處理；使用超分辨的多重信號(hào)分類算法在快速傅里葉變換結(jié)果中提取多個(gè)角度信息；針對(duì)每個(gè)角度信息進(jìn)行檢測(cè)，得到球坐標(biāo)系下的一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)；并獲取所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的速度估計(jì)值；基于各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的球坐標(biāo)和速度估計(jì)值得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述多尺度聚類模塊，具體用于將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行全局尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的全局尺度聚類結(jié)果；基于所述全局尺度聚類結(jié)果將所述4D超分辨稠密點(diǎn)云進(jìn)行局部尺度聚類，得到所述4D超分辨稠密點(diǎn)云的局部尺度聚類結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤模塊，具體用于計(jì)算所有的已有軌跡與所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離；并根據(jù)所有的已有軌跡與各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的距離，將所有的已有軌跡與所述多尺度聚類結(jié)果中的全局簇進(jìn)行關(guān)聯(lián)；根據(jù)所有的已有軌跡與所述全局簇的關(guān)聯(lián)結(jié)果，將所有的已有軌跡與所述一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。