[發明專利]多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法

在審

• 申請號: 202210947910.5
• 申請日: 2022-08-08
• 公開（公告）號: CN115158307A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王軍年;曹宇靖;劉啟晨;韓俊超;任禛澤;初亮;汪震
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W10/18
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 李榮武

本發明涉及車輛主動安全領域，公開了一種多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法?？刂品椒òㄈ缦虏襟E：采集數據；計算臨界距離；判斷本車所在場景的類別，并對本車進行恰當的控制。其中，本車所在場景的類別包括無危險、可以完全避撞、可以避免連續追尾、無法避免連續追尾，控制方法分別為不進行控制、前進指定距離、前進指定距離后全力制動、在當前位置全力制動。本發明視追尾事故中的前車為本車，應用于排隊等候場景，可以在本車不倒駛的情況下，盡可能減少車隊的受損車輛，并在此基礎上盡可能減少本車的受損情況。

技術領域

本發明涉及車輛主動安全領域，具體涉及一種多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法。

背景技術

車輛排隊等候時，后方駛來的車輛如果制動不及時，則可能引發追尾事故，嚴重時甚至會造成車隊連續追尾。

規避這種事故可以從兩個角度進行。一方面，從后車的角度來看，可以通過AEB等技術避免追尾事故，這類技術已經較為成熟。另一方面，從前車的角度來看，當后車有望在短距離內制動停車時，可以通過適當前進一段距離、為后車留出更多的制動距離來避撞；而當后車制動距離已經明顯不足時，前車的控制應當既要保證車隊盡可能少的車輛受損、又要保證本車的損失盡可能減小。

目前防止后車追尾為目標的防撞控制方法主要有：蔚來汽車科技(安徽)有限公司的申請號為202110453358.X的車輛防撞控制方法，該發明目的是能夠在本車處于停車狀態時，檢測與后車的時間距離，當此距離低于閾值時，控制本車在與前車保持一定安全距離的前提下前進一段距離，從而為后車留出更多的制動空間；智己汽車科技有限公司的申請號為202111035835.7的一種安全防追尾智能駕駛方法及設備，該發明目的是能夠在本車處于運動狀態且檢測到后車存在追尾風險時，控制本車加速或變道，從而避免本車被追尾；都創慧科達科技有限公司的申請號為201610820131.3的一種汽車防被追尾裝置，該發明目的是能夠在本車處于運動狀態且當檢測到后車存在追尾風險時，打開車尾的彈性碰撞塊，必要時自動控制方向盤進行閃避，從而避免本車被追尾。

以上列舉的技術方案主要針對如何完全避撞進行研究，而在某些類型的場景下，完全避撞常常是不可能實現的。車輛排隊等候的場景就屬于這一類型。而有一些車輛追尾事故頻發的場景，如車輛排隊等候時，左右側車道很可能也停有車輛，因此本車無法通過轉向的方法避免被追尾；而且，本車與前車的距離也并不大，即使本車盡可能前移、為后車留出更多制動空間，后車也可能無法及時剎停；此外，由于本車前移將不可避免地貼近前車，所以，一旦本車被后車追尾，本車也很可能在后車的推動下與前車再次發生追尾，造成連續追尾，反而導致車隊中受損車輛增多，造成更嚴重的后果。因此，在排隊等候場景下，本車盡可能前移未必總是正確的，以上列舉的技術方案都不能解決連續追尾這一問題。

本發明主要的應用場景是排隊等候場景，即本車與前車都處于靜止狀態、后車處于運動狀態。在這種場景下，本發明可以實現如下效果：在本車不倒駛的情況下，盡可能減少車隊的受損車輛，并在此基礎上盡可能減少本車的受損情況。

發明內容

本發明公開了一種多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法。本發明應用于本車排隊等候的場景，目的在于在本車不倒駛的情況下，盡可能減少車隊的受損車輛，并在此基礎上盡可能減少本車的受損情況。

根據本發明的一方面，提出一種多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，包括如下步驟：

步驟一、采集數據：將后車開始緊急制動的時刻視為初始時刻，在這一時刻，獲取本車與前車的距離d_front，本車與后車的距離d_rear，路面附著系數本車質量m₁，后車質量m₂，后車初速度v₀，重力加速度g。