[發明專利]多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法

在審

• 申請號: 202210947910.5
• 申請日: 2022-08-08
• 公開（公告）號: CN115158307A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王軍年;曹宇靖;劉啟晨;韓俊超;任禛澤;初亮;汪震
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W10/18
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 李榮武

1.一種多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一、采集數據：將后車開始緊急制動的時刻視為初始時刻，在這一時刻，獲取本車與前車的距離d_front，本車與后車的距離d_rear，路面附著系數本車質量m₁，后車質量m₂，后車初速度v₀，重力加速度g；

步驟二、計算臨界距離：基于所采集的數據，一方面計算得到本車通過前進一定距離可以完全避撞的臨界距離，即完全避撞臨界距離s_safe，另一方面計算得到本車通過在當前位置全力制動可以在遭受后車碰撞后避免連續追尾的臨界距離，即連續追尾臨界距離s_safe′；

步驟三、判斷本車所在場景的類別，并對本車進行恰當的控制：若d_rear≥s_safe，則無危險，不對本車進行控制；否則，若d_front+d_rear≥s_safe，則可以完全避撞，此時本車需要前進s_go的距離；否則，若d_front≥s_safe′，則可以避免連續追尾，此時本車需要前進s_go′的距離后全力制動；否則，無法避免連續追尾，此時本車在當前位置全力制動。

2.根據權利要求1所述的多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，其特征在于：其中，所述完全避撞臨界距離s_safe的計算方法是：

3.根據權利要求1所述的多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，其特征在于：其中，所述連續追尾臨界距離s_safe′的計算方法是：

4.根據權利要求1所述的多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，其特征在于：其中，所述s_go的計算方法是：

5.根據權利要求1所述的多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，其特征在于：其中，所述s_go′的計算方法是：

6.根據權利要求1至5任一項所述的多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法，還提出了應用所述多車排隊等候工況防追尾事故損失的車間距控制方法的控制系統，其特征在于：包括如下裝置：

前車車距獲取裝置，用于獲取本車與前車的距離d_front；

后車車距獲取裝置，用于獲取本車與后車的距離d_rear；

路面附著系數獲取裝置，用于獲取路面附著系數

本車質量獲取裝置，用于獲取本車質量m₁；

后車質量獲取裝置，用于獲取后車質量m₂；

后車初速度獲取裝置，用于獲取后車初速度v₀；

重力加速度獲取裝置，用于獲取重力加速度g；

決策裝置，其內部存儲有根據權利要求1至5中任一項所述方法編寫的程序；

底盤域控制器，用于按照所述決策裝置輸出的控制要求，控制車輛保持全力制動或向前行駛一段指定距離。