[發明專利]一種用于伺服電機的運動控制器

有效

• 申請號: 202210942368.4
• 申請日: 2022-08-08
• 公開（公告）號: CN114995536B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 區展煊;陳標發;張天威
• 申請（專利權）人: 廣東科伺智能科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;H02P23/00;H02P23/14;H02P5/74
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任文生

本發明提供了一種用于伺服電機的運動控制器，包括：依次通信連接的參數配置模塊、運動功能模塊、運動規劃模塊、狀態切換模塊、控制命令模塊及適用于各種總線的通用通信模塊；參數配置模塊根據伺服電機參數配置伺服電機；運動功能模塊被伺服電機調用時實現相應的運動功能并返回反饋信息；運動規劃模塊用于當運動功能模塊被調用時規劃伺服電機的位置和/或速度和/或扭力；狀態切換模塊根據反饋信息切換伺服電機的狀態；控制命令模塊根據位置和/或速度和/或扭力生成伺服控制命令并下發給伺服驅動器；通用通信模塊用于伺服驅動器與運動控制器進行通信。本發明運動控制器加載了符合PLCopen標準的運動控制庫，可靠性、兼容性出眾。

技術領域

本發明涉及運動控制技術領域，尤其是涉及一種用于伺服電機的運動控制器。

背景技術

運動控制器是實現現代裝備智能化、網絡化、集成化的核心部件，對提升裝備的功能與性能都具有重要的作用。目前全球的自動化領域，幾乎所有的中高端運動控制器開發軟件均采用PLCopen組織的Motion庫；但各個廠商基于競爭關系，為了保護各自利益，都會對MC庫進行不同程序改動或者對硬件綁定進行限制，另外很多廠商采用的通信方式也不同，不具備兼容性和可移植性，造成用戶遷移程序困難。

近年來，國內做運動控制器的廠家越來越多，用戶對國產控制器的接受程度也越來越高。但目前國內的運動控制器還是采用PLCopen組織的Motion庫，從安全性、可靠性、兼容性和必要性出發，國內亟需一套完全自主可控且適用國內環境的運動控制庫。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于伺服電機的運動控制器，以解決現有技術中運動控制器可靠性性、兼容性不夠的技術問題。

本發明的目的，可以通過如下技術方案實現：

一種用于伺服電機的運動控制器，加載了符合PLCopen標準的運動控制庫，所述運動控制器包括：

依次通信連接的參數配置模塊、運動功能模塊、運動規劃模塊、狀態切換模塊、控制命令模塊及適用于各種總線的通用通信模塊，所述通用通信模塊與所述運動功能模塊、所述控制命令模塊通信連接；

其中，所述參數配置模塊根據獲取的伺服電機參數配置所述伺服電機；

所述運動功能模塊被所述伺服電機調用時實現相應的運動功能并返回反饋信息；

所述運動規劃模塊用于當所述運動功能模塊被調用時規劃所述伺服電機的位置和/或速度和/或扭力；

所述狀態切換模塊根據所述反饋信息切換所述伺服電機的狀態；

所述控制命令模塊根據所述位置和/或速度和/或扭力生成伺服控制命令并下發給伺服驅動器；

所述通用通信模塊用于所述伺服驅動器與所述運動控制器進行通信。

可選地，所述通用通信模塊包括第一通信層和第二通信層；

其中，所述第一通信層用于所述運動控制器將所述控制命令發送給所述伺服驅動器，所述第二通信層用于所述伺服驅動器將所述反饋信息發送給所述運動控制器。

可選地，所述反饋信息至少包括所述伺服電機的實時位置，所述伺服電機通過所述實時位置與所述運動控制器進行動態加密綁定。

可選地，所述反饋信息還包括所述伺服電機的運行模式，所述伺服電機的運行模式包括：

位置模式、速度模式和扭力模式；

其中，所述位置模式控制所述伺服電機的運動位置，所述速度模式控制所述伺服電機的運動速度，所述扭力模式控制所述伺服電機的運動扭力。

可選地，所述伺服電機的狀態至少包括離散運動狀態、連續運動狀態、同步運動狀態、未使能狀態、回零中狀態，所述狀態切換模塊根據所述反饋信息切換所述伺服電機的狀態至少包括：