[發明專利]一種用于伺服電機的運動控制器

有效

• 申請號: 202210942368.4
• 申請日: 2022-08-08
• 公開（公告）號: CN114995536B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 區展煊;陳標發;張天威
• 申請（專利權）人: 廣東科伺智能科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62;H02P23/00;H02P23/14;H02P5/74
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 任文生

1.一種用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，加載了符合PLCopen標準的運動控制庫，所述運動控制器包括：

依次通信連接的參數配置模塊、運動功能模塊、運動規劃模塊、狀態切換模塊、控制命令模塊及適用于各種實時總線的通用通信模塊，所述通用通信模塊與所述運動功能模塊、所述控制命令模塊通信連接；

其中，所述參數配置模塊根據獲取的伺服電機參數配置所述伺服電機；

所述運動功能模塊被所述伺服電機調用時實現相應的運動功能并返回反饋信息；

所述反饋信息至少包括所述伺服電機的實時位置，所述伺服電機通過所述實時位置與所述運動控制器進行動態加密綁定；

所述伺服電機的狀態至少包括離散運動狀態、連續運動狀態、同步運動狀態、未使能狀態、回零中狀態，所述狀態切換模塊根據所述反饋信息切換所述伺服電機的狀態至少包括：

在所述伺服電機處于未使能狀態時，所述狀態切換模塊對所述伺服電機進行絕對值回零；

所述運動功能模塊還包括位置預測過渡指令，用于將所述伺服電機的運行模式從速度模式切換到位置模式或從扭力模式切換到位置模式時，規劃一個過渡曲線以保證運行模式切換過程的平滑過渡；

所述運動規劃模塊用于當所述運動功能模塊被調用時規劃所述伺服電機的位置和/或速度和/或扭力；

所述狀態切換模塊根據所述反饋信息切換所述伺服電機的狀態；

所述控制命令模塊根據所述位置和/或速度和/或扭力生成伺服控制命令并下發給伺服驅動器；

所述通用通信模塊用于所述伺服驅動器與所述運動控制器進行通信。

2.根據權利要求1所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述通用通信模塊包括第一通信層和第二通信層；

其中，所述第一通信層用于所述運動控制器將所述控制命令發送給所述伺服驅動器，所述第二通信層用于所述伺服驅動器將所述反饋信息發送給所述運動控制器。

3.根據權利要求1所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述反饋信息還包括所述伺服電機的運行模式，所述伺服電機的運行模式包括：

位置模式、速度模式和扭力模式；

其中，所述位置模式控制所述伺服電機的運動位置，所述速度模式控制所述伺服電機的運動速度，所述扭力模式控制所述伺服電機的運動扭力。

4.根據權利要求3所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述運動功能模塊還包括運動模式切換指令，用于切換所述伺服電機的運行模式。

5.根據權利要求1所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述運動功能模塊還包括軸回零指令，用于在所述伺服電機的狀態為離散運動狀態、連續運動狀態、同步運動狀態時，對所述伺服電機進行回零。

6.根據權利要求1所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述運動規劃模塊還規劃所述伺服電機的加速度。

7.根據權利要求1所述的用于伺服電機的運動控制器，其特征在于，所述控制命令模塊根據所述位置和/或速度和/或扭力生成伺服控制命令包括：

所述控制命令模塊將所述位置和/或速度和/或扭力轉換成脈沖單位生成伺服控制命令。