[發明專利]一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪

在審

• 申請號: 202210934311.X
• 申請日: 2022-08-04
• 公開（公告）號: CN115122379A
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 毛偉標
• 申請（專利權）人: 杭州慧全科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 徐慧明

本發明公開一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,夾緊并轉移L型銅管件，包括機器人連接件、負壓吸附裝置、姿態調整裝置；所述的姿態調整裝置包括直線滑動底座、直線滑動桿、壓縮彈簧、下隨動板，所述的下隨動板下端面設有與L型銅管件外形配合的L形凹槽；所述的負壓吸附裝置包括吸盤安裝座、兩組真空吸附件，每組真空吸附件包括真空安全閥、吸盤桿、真空吸盤，所述的真空吸盤或吸盤桿無接觸穿過下隨動板，兩組所述的真空吸盤分別設于下隨動板L形凹槽的兩端；所述的機器人連接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍、第二抱箍之間設有機器人夾緊孔。本發明全自動化調整糾正L型銅管件的姿態，結構簡單，使用可靠。

技術領域

本發明涉及工件生產和檢測設備技術領域，具體為一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪。

背景技術

隨著科技進步，生產過程中越來越多用機器取代人工。機器人技術及與之相關的工業相機輔助定位、檢測等上幾乎逐步展露頭角，他以高靈敏度，高精準性，低延遲等特點已經可以逐步取代人眼檢測的一系列工藝流程，市面上衍生了許多搭載工業相機的檢測設備。

但是，工件在流水線上傳輸，其位置狀態可能產生變化，例如傾斜等，而在把工件從流水線抓取、轉移到檢測設備上時，真空吸附裝置不具備狀態調整功能，因此物料狀態在轉移后沒有變化，可能會導致檢測或安裝不準確、不到位的情況。

發明內容

本發明的目的在于解決工件從流水線用機器人轉移到下一工位時沒有對工件狀態進行調整糾正的問題，提供一種在用機器人轉移L型銅管件時，對流水線上L型銅管件的姿態位置進行調整、糾正的用于銅管檢測的柔性吸附夾爪。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,夾緊并轉移L型銅管件，包括機器人連接件、負壓吸附裝置、姿態調整裝置；所述的姿態調整裝置包括直線滑動底座、直線滑動桿、壓縮彈簧、下隨動板，所述的直線滑動桿與直線滑動底座可移動連接，所述的壓縮彈簧一端與直線滑動底座固定連接、另一端與直線滑動桿尾部固定連接，所述的下隨動板上端面與直線滑動桿頭部固定連接，所述的下隨動板下端面設有與L型銅管件外形配合的L形凹槽；所述的負壓吸附裝置包括吸盤安裝座、兩組真空吸附件，每組真空吸附件包括真空安全閥、吸盤桿、真空吸盤，所述的吸盤安裝座與直線滑動底座固定連接，每組所述的真空吸附件的真空安全閥、吸盤桿分別與吸盤安裝座固定且相互連通，所述的真空吸盤與吸盤桿固定且連通，所述的真空吸盤或吸盤桿無接觸穿過下隨動板，兩組所述的真空吸盤分別設于下隨動板L形凹槽的兩端；所述的機器人連接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直線滑動底座尾端，所述的第二抱箍與第一抱箍固定連接，所述的第一抱箍、第二抱箍之間設有機器人夾緊孔。

L型銅管件在流水線上時，其中心平面與流水線輸送帶平行為正常姿態，本方案的柔性吸附夾爪與機器人軸夾緊固定，工業相機獲得L型銅管件坐標數據后，機器人軸移動到L型銅管件上方并下壓，下隨動板首先碰到L型銅管件，下隨動板下方的L形凹槽與L型銅管件表面接觸，而L形凹槽表面預先設定好與L型銅管件為正常姿態時正常的接觸面，壓縮彈簧給下隨動板提供下壓力按壓L型銅管件，L形凹槽表面可給L型銅管件提供位置導向，然后真空吸盤接觸物料，并對物料進行真空吸附；如果L型銅管件位置姿態不在正確位置上，按壓、吸附過程中會對其位置姿態進行調整糾正，首先，根據L型銅管件的坐標數據，機器人軸會移動到其正上方位置，不會產生過大偏移，其次，如果L型銅管件在前道工序或輸送過程中產生繞z軸旋轉的偏離，可由機器人軸旋轉糾正，在此基礎上，本方案只需調整L型銅管件中心平面與流水線輸送帶平面不平行的情況，采用預先設定好的L形凹槽表面即可引導、完成銅管件姿態調整糾正。