[發(fā)明專利]一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪

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• 申請日: 2022-08-04
• 公開（公告）號: CN115122379A
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 毛偉標(biāo)
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州慧全科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 徐慧明

1.一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,夾緊并轉(zhuǎn)移L型銅管件，其特征在于：包括機(jī)器人連接件、負(fù)壓吸附裝置、姿態(tài)調(diào)整裝置；

所述的姿態(tài)調(diào)整裝置包括直線滑動底座、直線滑動桿、壓縮彈簧、下隨動板，所述的直線滑動桿與直線滑動底座可移動連接，所述的壓縮彈簧一端與直線滑動底座固定連接、另一端與直線滑動桿尾部固定連接，所述的下隨動板上端面與直線滑動桿頭部固定連接，所述的下隨動板下端面設(shè)有與L型銅管件外形配合的L形凹槽；

所述的負(fù)壓吸附裝置包括吸盤安裝座、兩組真空吸附件，每組真空吸附件包括真空安全閥、吸盤桿、真空吸盤，所述的吸盤安裝座與直線滑動底座固定連接，每組所述的真空吸附件的真空安全閥、吸盤桿分別與吸盤安裝座固定且相互連通，所述的真空吸盤與吸盤桿固定且連通，所述的真空吸盤或吸盤桿無接觸穿過下隨動板，兩組所述的真空吸盤分別設(shè)于下隨動板L形凹槽的兩端；

所述的機(jī)器人連接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直線滑動底座尾端，所述的第二抱箍與第一抱箍固定連接，所述的第一抱箍、第二抱箍之間設(shè)有機(jī)器人夾緊孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的直線滑動底座為中空管體，所述的直線滑動桿一端設(shè)于直線滑動底座內(nèi)腔且與內(nèi)腔貼緊，所述的直線滑動底座的內(nèi)腔設(shè)有上限位塊、下限位塊，所述的直線滑動桿位于直線滑動底座內(nèi)腔的一端在上限位塊、下限位塊之間直線滑動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的直線滑動桿頭部設(shè)有轉(zhuǎn)接塊，所述的轉(zhuǎn)接塊底側(cè)面與下隨動板貼緊固定，所述的轉(zhuǎn)接塊頂側(cè)面設(shè)有兩根對稱的導(dǎo)向桿，所述的直線滑動底座設(shè)有兩個導(dǎo)向孔，所述的導(dǎo)向桿與導(dǎo)向孔配合滑動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的吸盤安裝座、第一抱箍分別設(shè)于直線滑動底座兩端，所述的吸盤安裝座、第一抱箍之間設(shè)有固定螺栓。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的下隨動板設(shè)有兩個可容真空吸盤無接觸穿過的通孔，所述的下隨動板底端設(shè)有兩個直擋板、一個L形擋板，所述的兩個直擋板、一個L形擋板圍成可容納L型銅管件的L形凹槽，所述的兩個直擋板、一個L形擋板靠近L形凹槽的側(cè)面頂端設(shè)有斜向調(diào)整面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的吸盤安裝座中部設(shè)有通孔，所述的吸盤安裝座上端面設(shè)有與兩個真空安全閥對應(yīng)的真空盲孔，所述的吸盤安裝座下端面設(shè)有與兩個吸盤桿對應(yīng)的吸盤盲孔，所述的吸盤安裝座的兩個側(cè)面分別設(shè)有連通一個真空盲孔和一個吸盤盲孔的連接盲孔，所述的連接盲孔孔口設(shè)有螺紋堵頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于銅管檢測的柔性吸附夾爪,其特征在于：所述的第一抱箍包括底座板、抱箍塊，所述的底座板上設(shè)有直線滑動底座固定孔、吸盤安裝座固定螺孔，所述的抱箍塊上設(shè)有抱箍固定孔，所述的第二抱箍底部與第一抱箍底座板表面貼緊，所述的第二抱箍上設(shè)有與抱箍固定孔配合的固定通孔。