[發(fā)明專利]攝影測量方法、裝置、三維掃描方法和三維掃描系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210929205.2
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115435754B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭俊;王江峰;王俊亮;楊玉駒;張立旦
• 申請（專利權(quán)）人: 思看科技（杭州）股份有限公司;杭州思銳迪科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 黃文勇

本申請涉及一種攝影測量方法、裝置、三維掃描方法和三維掃描系統(tǒng)，其中，該攝影測量方法包括：在三維掃描系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備對掃描對象進(jìn)行全局定位的過程中，判斷三維掃描系統(tǒng)的當(dāng)前定位模式是否符合預(yù)設(shè)的掃描要求；在當(dāng)前定位模式不符合掃描要求的情況下，切換三維掃描系統(tǒng)的定位模式；在切換后的符合掃描要求的定位模式下，獲取圖像采集設(shè)備采集的掃描對象的多組二維圖像，并基于多組二維圖像，對掃描對象的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行三維重建，以完成對掃描對象的全局定位。其在全局定位過程中通過切換使用不同定位模式，從而實(shí)現(xiàn)在不同掃描要求下的攝影測量，進(jìn)而能夠適用于多種不同掃描要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及攝影測量領(lǐng)域，特別是涉及攝影測量方法、裝置、三維掃描方法和三維掃描系統(tǒng)。

背景技術(shù)

攝影測量技術(shù)廣泛應(yīng)用在三維計量行業(yè)，尤其是用在進(jìn)行三維掃描之前獲取被掃描物體表面的標(biāo)記點(diǎn)數(shù)據(jù)，以進(jìn)行全局定位。現(xiàn)有的攝影測量技術(shù)中，攝影測量設(shè)備要么只能遠(yuǎn)距離進(jìn)行全局定位，要么只能近距離進(jìn)行全局定位，無法靈活針對不同距離下的情況進(jìn)行全局定位，無法適應(yīng)在不同掃描要求的攝影測量。

因此，針對相關(guān)技術(shù)中攝影測量方案不夠靈活，不能適用于多種不同掃描要求的問題，目前還沒有提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

在本實(shí)施例中提供了一種攝影測量方法、裝置、三維掃描方法和三維掃描系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中存在攝影測量不能適用于多種不同掃描要求的問題。

第一個方面，在本實(shí)施例中提供了一種攝影測量方法，用于三維掃描系統(tǒng)進(jìn)行全局定位，包括以下步驟：

在所述三維掃描系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備對掃描對象進(jìn)行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統(tǒng)的當(dāng)前定位模式是否符合預(yù)設(shè)的掃描要求；

在所述當(dāng)前定位模式不符合所述掃描要求的情況下，切換所述三維掃描系統(tǒng)的定位模式；

在切換后的符合所述掃描要求的定位模式下，獲取所述圖像采集設(shè)備采集的所述掃描對象的多組二維圖像，并基于所述多組二維圖像，對所述掃描對象的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行三維重建，以完成對所述掃描對象的全局定位。

在其中的一些實(shí)施例中，所述定位模式包括至少兩種定位模式。

在其中的一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進(jìn)行融合計算；其中，所述初始信息包括原始圖像或從所述原始圖像提取的標(biāo)記點(diǎn)信息。

在其中的一些實(shí)施例中，所述將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進(jìn)行融合計算，包括：

分別獲取至少兩種定位模式下的初始信息；

將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進(jìn)行光束平差融合計算，獲取融合后的標(biāo)記點(diǎn)三維數(shù)據(jù)。

在其中的一些實(shí)施例中，當(dāng)所述定位模式按照補(bǔ)光波段區(qū)分時，所述在所述三維掃描系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備對掃描對象進(jìn)行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統(tǒng)的當(dāng)前定位模式是否符合預(yù)設(shè)的掃描要求，包括：

在所述三維掃描系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備對所述掃描對象進(jìn)行全局定位過程中，基于所述圖像采集設(shè)備所采集的二維圖像，確定所述圖像采集設(shè)備與所述掃描對象之間的掃描距離；

判斷所述掃描距離是否匹配當(dāng)前補(bǔ)光波段對應(yīng)的當(dāng)前定位模式的距離限度，若匹配，則按照當(dāng)前定位模式進(jìn)行掃描；若不匹配，則手動或自動切換至對應(yīng)的定位模式。

在其中的一些實(shí)施例中，當(dāng)所述定位模式按照補(bǔ)光波段區(qū)分時，所述在所述三維掃描系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備對掃描對象進(jìn)行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統(tǒng)的當(dāng)前定位模式是否符合預(yù)設(shè)的掃描要求，還包括：