[發明專利]攝影測量方法、裝置、三維掃描方法和三維掃描系統

有效

• 申請號: 202210929205.2
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115435754B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 鄭俊;王江峰;王俊亮;楊玉駒;張立旦
• 申請（專利權）人: 思看科技（杭州）股份有限公司;杭州思銳迪科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 黃文勇

1.一種攝影測量方法，用于三維掃描系統進行全局定位，其特征在于，包括以下步驟：

在所述三維掃描系統中的圖像采集設備對掃描對象進行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統的當前定位模式是否符合預設的掃描要求；

在所述當前定位模式不符合所述掃描要求的情況下，切換所述三維掃描系統的定位模式；

在切換后的符合所述掃描要求的定位模式下，獲取所述圖像采集設備采集的所述掃描對象的多組二維圖像，并基于所述多組二維圖像，對所述掃描對象的標記點進行三維重建，以完成對所述掃描對象的全局定位。

2.根據權利要求1所述的攝影測量方法，其特征在于，所述定位模式包括至少兩種定位模式。

3.根據權利要求2所述的攝影測量方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進行融合計算；其中，所述初始信息包括原始圖像或從所述原始圖像提取的標記點信息。

4.根據權利要求3所述的攝影測量方法，其特征在于，所述將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進行融合計算，包括：

分別獲取至少兩種定位模式下的初始信息；

將所述至少兩種定位模式下獲取的初始信息進行光束平差融合計算，獲取融合后的標記點三維數據。

5.根據權利要求1所述的攝影測量方法，其特征在于，當所述定位模式按照補光波段區分時，所述在所述三維掃描系統中的圖像采集設備對掃描對象進行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統的當前定位模式是否符合預設的掃描要求，包括：

在所述三維掃描系統中的圖像采集設備對所述掃描對象進行全局定位過程中，基于所述圖像采集設備所采集的二維圖像，確定所述圖像采集設備與所述掃描對象之間的掃描距離；

判斷所述掃描距離是否匹配當前補光波段對應的當前定位模式的距離限度，若匹配，則按照當前定位模式進行掃描；若不匹配，則手動或自動切換至對應的定位模式。

6.根據權利要求1所述的攝影測量方法，其特征在于，當所述定位模式按照補光波段區分時，所述在所述三維掃描系統中的圖像采集設備對掃描對象進行全局定位的過程中，判斷所述三維掃描系統的當前定位模式是否符合預設的掃描要求，還包括：

判斷預先確定的掃描距離是否匹配當前補光波段對應的當前定位模式的距離限度，若匹配，則按照當前定位模式進行掃描；若不匹配，則手動切換至對應的定位模式。

7.根據權利要求2所述的攝影測量方法，其特征在于，所述定位模式還包括按照以下參數進行區分：相機分辨率或所述圖像采集設備的類型。

8.根據權利要求5所述的攝影測量方法，其特征在于，所述補光波段包括至少兩種波段。

9.根據權利要求5所述的攝影測量方法，其特征在于，所述補光波段包括以下至少一種波段：藍光波段、紅外波段和紅光波段。

10.據權利要求1所述的攝影測量方法，其特征在于，在基于所述多組二維圖像，對所述掃描對象的標記點進行三維重建之后，所述方法還包括：

對所述掃描對象的標記點進行三維重建后的重建標記點，進行重投影得到重投影標記點，并計算重投影標記點與所述二維圖像中的標記點之間的標記點差值；

在所述標記點差值不符合預設的誤差要求的情況下，基于所述標記點差值對所述重建標記點進行優化，直至根據優化后的重建標記點，重新計算得到的所述標記點差值符合預設的誤差要求。

11.根據權利要求10所述的攝影測量方法，其特征在于，所述方法還包括：

將參考件的基準尺寸作為約束條件對所述重建標記點進行優化。