[發明專利]一種全矢量線控底盤的協調控制系統

在審

• 申請號: 202210926899.4
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115179705A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 劉叢志
• 申請（專利權）人: 蘇州志勢達智能科技有限公司
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/0165;B60K7/00
• 代理公司: 蘇州博格華瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 32558
• 代理人: 丁浩秋

本發明公開了一種全矢量線控底盤的協調控制系統，包括：主控制器以及與主控制器相連接的子控制器、檢測模塊、懸架模塊和驅動模塊，所述主控制器，負責調控底盤的動力分配和4個電動車輪的動態協調；所述子控制器，能夠獨立控制單個電動車輪的轉向、制動控制。其有益效果是，該全矢量線控底盤的協調控制系統，通過主控制器能夠將檢測模塊反饋的路況清理進行處理，進而生產路況模型，搭配子控制器、懸架模塊和驅動模塊，能夠使得汽車的輪轂遇到相應的路面狀況時，提前做好調整，改變空氣懸架的高度，既保證懸架對于車身的有力的支撐，又使得底盤整體的控制難度降低，提高了其穩定性，同時還能避免底盤與地面異物發生摩擦或碰撞。

技術領域

本發明屬于汽車底盤技術領域，具體涉及一種全矢量線控底盤的協調控制系統。

背景技術

傳統的汽車底盤因其開發周期長、迭代速度慢，產品線單一、同質化嚴重等問題，現已無法滿足新能源汽車與智能駕駛汽車的技術發展需求。智能汽車是人工智能技術與現代汽車工業結合的新興產物，正發展成為一種集網聯通訊、多源感知、自主決策、安全高效、靈活機動等特色于一體的全自動輪式智能機器。

傳統汽車一般采用典型的欠驅動系統：只有油門踏板、制動踏板和方向盤三個關鍵的操縱裝置，只能實現車輛總體的縱向和橫向兩個相對獨立的可控輸入。而欠驅動系統的動力學控制難度大、易失穩，同時不能獨立控制單個電動車輪的轉向和制動。

發明內容

為解決上述背景技術中提出的問題。本發明提供了一種全矢量線控底盤的協調控制系統。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種全矢量線控底盤的協調控制系統，包括：主控制器以及與主控制器相連接的子控制器、檢測模塊、懸架模塊和驅動模塊，

所述主控制器，負責調控底盤的動力分配和4個電動車輪的動態協調；

所述子控制器，能夠獨立控制單個電動車輪的轉向、制動控制；

所述檢測模塊，能夠根據底盤的運動方向和360°環境圖像，檢測車輛的運行路線前后方向和側邊方向是否存在危險，所述檢測模塊，還包括視覺檢測模塊和震動感知模塊；

所述懸架模塊能夠根據所述檢測模塊控制底盤的狀態；

所述驅動模塊，選用輪轂電機，能夠將動力直接傳遞給車輪，所述驅動模塊有四個，且均勻分配至4個電動車輪。

本發明一個較佳實施例中，所述視覺檢測模塊為高速相機、光源系統和圖像采集單元構成，能夠判斷下一障礙物與底盤的間距，且能夠將判斷結果反饋至所述主控制器。

本發明一個較佳實施例中，所述震動感知模塊能夠底盤產生的震動幅度，震動頻率以及震動變化進行判斷，且能夠將判斷結果反饋至所述主控制器。

本發明一個較佳實施例中，所述子控制器能夠通過四個所述驅動模塊對每個車輪進行單獨控制，實現差速轉向。

本發明一個較佳實施例中，所述主控制器還搭載有前方碰撞預警系統，所述子控制器搭載有自動緊急制動系統，且所述子控制器還搭載有防抱死制動系統。

本發明一個較佳實施例中，所述子控制器能夠獨立控制角模塊，所述角模塊能夠通過車輛動力學深度耦合在一起。

本發明一個較佳實施例中，所述懸架模塊與所述驅動模塊、所述主控制器通信連接，且所述懸架模塊能夠通過所述驅動模塊進行調整。

本發明一個較佳實施例中，所述主控制器能夠根據所述視覺檢測模塊和所述震動感知模塊反饋數據，生成路況模型，所述懸架模塊能夠根據路況模型調整底盤高度。

本發明一個較佳實施例中，所述懸架模塊為電磁懸架或空氣懸架中的任一種。