[發(fā)明專利]一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210923766.1
• 申請(qǐng)日: 2022-08-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115140216A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張暉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇新越家居科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B62D63/04;B62D6/00;B60W30/06;B62D137/00
• 代理公司: 深圳國(guó)聯(lián)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44465
• 代理人: 李峰

1.一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

電機(jī)，用于為平板車的行進(jìn)提供動(dòng)力；

負(fù)載測(cè)量模塊，用于檢測(cè)平板車行進(jìn)時(shí)的實(shí)時(shí)負(fù)載變化狀態(tài)；

傳感器單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)平板車的車輪速度、所述平板車是否加速、所述平板車的轉(zhuǎn)向角、所述平板車是否制動(dòng)和所述平板車是否變速中的至少一項(xiàng)；

道路參數(shù)獲取模塊，用于對(duì)平板車行進(jìn)過(guò)程中的前方道路情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；

轉(zhuǎn)向控制模塊，配置為：

基于平板車負(fù)載信息、前方道路參數(shù)情況和所述傳感器單元檢測(cè)到的一個(gè)或者多個(gè)平板車運(yùn)行信息，來(lái)確定平板車是否進(jìn)入轉(zhuǎn)彎區(qū)段；

當(dāng)確定平板車進(jìn)入轉(zhuǎn)彎區(qū)段是，設(shè)定平板車的轉(zhuǎn)彎額定速度并控制平板車減速以達(dá)到平板車的轉(zhuǎn)彎額定速度；

自動(dòng)駐車模塊，用于在檢測(cè)到平板車運(yùn)行速度為0時(shí)，自動(dòng)完成平板車的駐車操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向控制單元包括：

轉(zhuǎn)向識(shí)別單元，用于確定平板車是否進(jìn)入轉(zhuǎn)彎區(qū)段；

速度額定單元，用于在確定平板車進(jìn)入轉(zhuǎn)彎區(qū)段時(shí)對(duì)平板車的轉(zhuǎn)彎速度進(jìn)行設(shè)定；

減速率設(shè)定單元，基于傳感器單元檢測(cè)到的所述平板車的當(dāng)前的行進(jìn)速度和所述平板車的轉(zhuǎn)彎額定速度來(lái)進(jìn)行平板車的減速率的設(shè)定；

速度控制模塊，用于根據(jù)所設(shè)定的平板車的減速率來(lái)降低所述平板車的行進(jìn)速度知道平板車達(dá)到所述額定的轉(zhuǎn)彎速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述道路參數(shù)獲取模塊包括：

高清攝像頭，用于實(shí)時(shí)傳輸平板車行進(jìn)過(guò)程中前方道路的圖像信息；

圖像處理模塊，與高清攝像頭電性連接，實(shí)時(shí)接收高清攝像頭的圖像信息并對(duì)圖像中的道路情況信息進(jìn)行分析；

障礙物識(shí)別模塊，用于識(shí)別平板車前方預(yù)設(shè)安全范圍內(nèi)是否存在有障礙物，并當(dāng)平板車預(yù)設(shè)安全范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力為零且對(duì)平板車進(jìn)行減速制動(dòng)操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向識(shí)別單元與道路參數(shù)獲取模塊、傳感器單元電性連接，基于前方道路的高清圖像信息、所述平板車是否加速、所述平板車的車輪速度、轉(zhuǎn)向角、所述平板車是否制動(dòng)以及所述平板車是否變速的信息中的一種或多種，來(lái)確定所述平板車是否進(jìn)入所述轉(zhuǎn)彎區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述速度額定單元會(huì)根據(jù)平板車行進(jìn)的道路的坡度來(lái)對(duì)平板車進(jìn)入轉(zhuǎn)彎區(qū)段時(shí)的平板車的轉(zhuǎn)彎速度進(jìn)行校正。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向控制模塊還包括處理單元，用于在所述平板車進(jìn)行彎道轉(zhuǎn)彎時(shí)對(duì)平板車的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和平板車的各車輪的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，同時(shí)根據(jù)平板車的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和平板車的內(nèi)側(cè)后輪數(shù)據(jù)計(jì)算得到平板車的內(nèi)側(cè)后輪的實(shí)時(shí)滑移率。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向控制模塊還包括有轉(zhuǎn)向控制單元，所述滑移控制單元與處理單元電性連接，根據(jù)平板車的實(shí)時(shí)車速和實(shí)時(shí)滑移率控制調(diào)整轉(zhuǎn)彎時(shí)的平板車內(nèi)側(cè)后輪狀態(tài)，以減小平板車的轉(zhuǎn)向半徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)現(xiàn)平板車自動(dòng)轉(zhuǎn)彎的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)還包括有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：

左后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述左后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接有左后輪制動(dòng)卡鉗，所述左后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)控制所述左后輪制動(dòng)卡鉗以限制左后輪制動(dòng)盤用來(lái)夾緊釋放左后輪；

右后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述右后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接有右后輪制動(dòng)卡鉗，所述右后輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)控制所述右后輪制動(dòng)卡鉗以限制右后輪制動(dòng)盤用來(lái)夾緊釋放右后輪。