[發明專利]姿態控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210922867.7
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115919422A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 范恒偉;王戰;秦世民;毛新生
• 申請（專利權）人: 數坤（上海）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B5/11;A61B34/20
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 蘇蕾

本申請涉及醫療輔助技術領域，具體涉及一種姿態控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。本申請實施例提供的姿態控制方法包括：在待檢測對象處于目標身體姿態時，獲取待檢測對象上目標體表區域的預檢測圖像，目標體表區域設置有參考點，參考點用于指示待檢測對象處于目標身體姿態時，針對目標體表區域下病灶部位的穿刺入針位置；基于預檢測圖像，獲取參考點的標準位置；實時追蹤參考點，獲得參考點的實時位置；根據實時位置和標準位置，生成姿態指示信息，姿態指示信息用于指示待檢測對象控制身體姿態，以使參考點的最終位置與標準位置之間的偏差位于目標偏差范圍內。本申請實施例提供的姿態控制方法、裝置設備及存儲介質能夠提高穿刺手術的準確性。

技術領域

本發明涉及醫療輔助技術領域，具體涉及一種姿態控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在穿刺手術過程中，通常會通過自動或半自動的方式定位穿刺入針位置，以避免對非病灶部位造成損傷。目前，采用的定位方式通常為先獲取患者的病灶檢測圖像，再對病灶檢測圖像進行解析，獲得病灶部位的理論空間位置，作為穿刺入針位置的選定依據。

然而，在穿刺手術過程中，患者身體姿態改變(例如，肢體位置移動、姿勢變化或呼吸狀態改變)會影響病灶部位的真實空間位置，使得理論空間位置和真實空間位置之間存在偏差，導致實際的穿刺入針位置與病灶部位之間無法對應，從而影響穿刺手術的準確性。

發明內容

本申請實施例提供一種姿態控制方法、裝置設備及存儲介質，能夠提高穿刺手術的準確性。

本申請實施例提供的姿態控制方法，包括：

在待檢測對象處于目標身體姿態時，獲取待檢測對象上目標體表區域的預檢測圖像，目標體表區域設置有參考點，參考點用于指示待檢測對象處于目標身體姿態時，針對目標體表區域下病灶部位的穿刺入針位置；

基于預檢測圖像，獲取參考點的標準位置；

實時追蹤參考點，獲得參考點的實時位置；

根據實時位置和標準位置，生成姿態指示信息，姿態指示信息用于指示待檢測對象控制身體姿態，以使參考點的最終位置與標準位置之間的偏差位于目標偏差范圍內。

在一些實施例中，姿態指示信息包括呼吸調整指示信息，根據實時位置和標準位置，生成姿態指示信息，包括：

在每獲得一個實時位置時，獲取實時位置與標準位置之間的坐標偏差；

在獲得多個坐標偏差之后，獲取多個坐標偏差的變化情況；

基于變化情況，生成呼吸調整指示信息，呼吸調整指示信息用于指示待檢測對象調整呼吸狀態。

在一些實施例中，坐標偏差包括坐標偏差量，變化情況包括偏差量差值，獲取多個坐標偏差的變化情況，包括：

將第一坐標偏差包括的坐標偏差量，作為第一待用偏差量，第一坐標偏差為多個坐標偏差中，獲取時間最晚的坐標偏差；

將第二坐標偏差包括的坐標偏差量，作為第二待用偏差量，第二坐標偏差為多個坐標偏差中，獲取時間與第一坐標偏差的獲取時間相鄰的坐標偏差；

獲取第一待用偏差量與第二待用偏差量之間的偏差量差值。

在一些實施例中，坐標偏差還包括坐標偏差方向，基于變化情況，生成呼吸調整指示信息，包括：

根據第一坐標偏差包括的坐標偏差方向，生成呼吸方式指示信息；

根據第一待用偏差量與偏差量差值之間的大小關系，生成呼吸量指示信息；

生成包括呼吸方式指示信息和呼吸量息指示信息的呼吸調整指示信息。

在一些實施例中，根據第一坐標偏差包括的坐標偏差方向，生成呼吸方式指示信息，包括：