[發明專利]姿態控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210922867.7
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115919422A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 范恒偉;王戰;秦世民;毛新生
• 申請（專利權）人: 數坤（上海）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B5/11;A61B34/20
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 蘇蕾

1.一種姿態控制方法，其特征在于，包括：

在待檢測對象處于目標身體姿態時，獲取所述待檢測對象上目標體表區域的預檢測圖像，所述目標體表區域設置有參考點，所述參考點用于指示所述待檢測對象處于所述目標身體姿態時，針對所述目標體表區域下病灶部位的穿刺入針位置；

基于所述預檢測圖像，獲取所述參考點的標準位置；

實時追蹤所述參考點，獲得所述參考點的實時位置；

根據所述實時位置和所述標準位置，生成姿態指示信息，所述姿態指示信息用于指示所述待檢測對象控制身體姿態，以使所述參考點的最終位置與所述標準位置之間的偏差位于目標偏差范圍內。

2.根據權利要求1所述的姿態控制方法，其特征在于，所述姿態指示信息包括呼吸調整指示信息，所述根據所述實時位置和所述標準位置，生成姿態指示信息，包括：

在每獲得一個所述實時位置時，獲取所述實時位置與所述標準位置之間的坐標偏差；

在獲得多個坐標偏差之后，獲取所述多個坐標偏差的變化情況；

基于所述變化情況，生成所述呼吸調整指示信息，所述呼吸調整指示信息用于指示所述待檢測對象調整呼吸狀態。

3.根據權利要求2所述的姿態控制方法，其特征在于，所述坐標偏差包括坐標偏差量，所述變化情況包括所述偏差量差值，所述獲取所述多個坐標偏差的變化情況，包括：

將第一坐標偏差包括的坐標偏差量，作為第一待用偏差量，所述第一坐標偏差為所述多個坐標偏差中，獲取時間最晚的坐標偏差；

將第二坐標偏差包括的坐標偏差量，作為第二待用偏差量，所述第二坐標偏差為所述多個坐標偏差中，獲取時間與所述第一坐標偏差的獲取時間相鄰的坐標偏差；

獲取所述第一待用偏差量與所述第二待用偏差量之間的偏差量差值。

4.根據權利要求3所述的姿態控制方法，其特征在于，所述坐標偏差還包括坐標偏差方向，所述基于所述變化情況，生成所述呼吸調整指示信息，包括：

根據所述第一坐標偏差包括的坐標偏差方向，生成呼吸方式指示信息；

根據所述第一待用偏差量與所述偏差量差值之間的大小關系，生成呼吸量指示信息；

生成包括所述呼吸方式指示信息和所述呼吸量息指示信息的呼吸調整指示信息。

5.根據權利要求4所述的姿態控制方法，其特征在于，所述根據所述第一坐標偏差包括的坐標偏差方向，生成呼吸方式指示信息，包括：

若所述坐標偏差方向與所述待檢測對象的胸廓擴張方向相反，則生成第一呼吸方式指示信息，所述第一呼吸方式指示信息用于指示所述待檢測對象吸氣；

若所述坐標偏差方向與所述待檢測對象的胸廓擴張方向相同，則生成第二呼吸方式指示信息，所述第二呼吸方式指示信息用于指示所述待檢測對象呼氣。

6.根據權利要求4所述的姿態控制方法，其特征在于，所述根據所述第一待用偏差量與所述偏差量差值之間的大小關系，生成呼吸量指示信息，包括：

若所述第一待用偏差量大于所述偏差量差值，則生成第一呼吸量指示信息，所述第一呼吸量指示信息用于指示所述待檢測對象加大呼吸量；

若所述第一待用偏差量等于所述偏差量差值，則生成第二呼吸量指示信息，所述第二呼吸量指示信息用于指示所述待檢測對象保持呼吸量；

若所述第一待用偏差量小于所述偏差量差值，則生成第三呼吸量指示信息，所述第三呼吸量指示信息用于指示所述待檢測對象減少呼吸量。

7.根據權利要求2所述的姿態控制方法，其特征在于，所述姿態指示信息還包括位姿調整指示信息，所述坐標偏差包括坐標偏差方向和坐標偏差量，所述在每獲得一個所述實時位置時，獲取所述實時位置與所述標準位置之間的坐標偏差之后，所述根據所述實時位置和所述標準位置，生成姿態指示信息還包括：

若所述坐標偏差量超出預設位置偏差范圍，則根據所述坐標偏差方向和所述坐標偏差量生成所述位姿調整指示信息，所述位姿調整指示信息用于指示所述待檢測對象調整身體位姿；

若所述坐標偏差量位于所述預設位置偏差范圍、且超出所述目標偏差范圍，則執行所述獲取所述多個坐標偏差的變化情況的步驟。