[發明專利]基于圖像識別的無人機威脅判定方法及相關設備

在審

• 申請號: 202210921443.9
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115311580A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 吳鏑
• 申請（專利權）人: 深圳市栢迪科技有限公司
• 主分類號: G06V20/17
• 分類號: G06V20/17;G06V20/58;G06T7/207
• 代理公司: 深圳驛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44605
• 代理人: 楊倫

本發明實施例提供一種基于圖像識別的無人機威脅判定方法，方法包括：獲取無人機飛行過程中的當前環境圖像；檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡；根據所述運動軌跡，對所述無人機進行威脅判定。通過對無人機飛行過程進行圖像識別，檢測到當前環境圖像中存在目標物體時，預測目標物體的運動軌跡來進行無人機威脅判定，可以在無人機飛行過程中準確的進行威脅判定，使得無人機可以提前作為規避動作，提高無人機在飛行過程中的安全性。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，尤其涉及一種基于圖像識別的無人機威脅判定方法及相關設備。

背景技術

隨著民用無人機的普及和大規模使用，為人們帶來工作便利，比如將無人機用于野外勘探、高速交通航拍、景區航拍等。執行區域較大的任務時，無人機一般是以規劃的飛行路線來進行飛行，而在飛行過程中，可能存在各種威脅，比如飛行生物、其他無人機、風吹到空中的物品、自然地形等，這些威脅的出現，會直接影響無人機在飛行過程中的安全性，使得無人機在飛行過程中的安全性降低。

發明內容

本發明實施例提供一種基于圖像識別的無人機威脅判定方法，旨在解決現有無人機在飛行過程中安全性降低的問題。通過對無人機飛行過程進行圖像識別，檢測到當前環境圖像中存在目標物體時，預測目標物體的運動軌跡來進行無人機威脅判定，可以在無人機飛行過程中準確的進行威脅判定，使得無人機可以提前作為規避動作，提高無人機在飛行過程中的安全性。

第一方面，本發明實施例提供一種基于圖像識別的無人機威脅判定方法，所述方法包括：

獲取無人機飛行過程中的當前環境圖像；

檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡；

根據所述運動軌跡，對所述無人機進行威脅判定。

可選的，在所述檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡之前，所述方法包括：

獲取所述無人機的當前飛行高度；

以所述當前飛行高度為先驗知識，對所述當前環境圖像進行目標檢測。

可選的，所述以所述當前飛行高度為先驗知識，對所述當前環境圖像進行目標檢測，包括：

根據所述當前飛行高度，匹配對應的目標檢測模型，所述目標檢測模型根據不同高度的圖像集進行訓練得到；

通過匹配到的所述目標檢測模型對所述當前環境圖像進行目標檢測。

可選的，所述檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡，包括：

當檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，對所述目標物體進行跟蹤，得到所述目標物體的跟蹤圖像；

對所述目標物體的跟蹤圖像進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡；

基于所述跟蹤軌跡，預測所述目標物體的運動軌跡。

可選的，所述對所述目標物體的跟蹤圖像進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡，包括：

對所述跟蹤圖像進行關鍵點提取，得到所述目標物體的特征關鍵點；

根據所述特征關鍵點進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡。

可選的，所述基于所述跟蹤軌跡，預測所述目標物體的運動軌跡，包括：

獲取當前飛行高度的流體運動參數；

結合所述流體運動參數與所述跟蹤軌跡，通過預先訓練好的時序模型對所述目標物體的運動軌跡進行預測，得到所述目標物體的運動軌跡。