[發明專利]基于圖像識別的無人機威脅判定方法及相關設備

在審

• 申請號: 202210921443.9
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115311580A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 吳鏑
• 申請（專利權）人: 深圳市栢迪科技有限公司
• 主分類號: G06V20/17
• 分類號: G06V20/17;G06V20/58;G06T7/207
• 代理公司: 深圳驛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44605
• 代理人: 楊倫

1.一種基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取無人機飛行過程中的當前環境圖像；

檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡；

根據所述運動軌跡，對所述無人機進行威脅判定。

2.如權利要求1所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，在所述檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡之前，所述方法包括：

獲取所述無人機的當前飛行高度；

以所述當前飛行高度為先驗知識，對所述當前環境圖像進行目標檢測。

3.如權利要求2所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，所述以所述當前飛行高度為先驗知識，對所述當前環境圖像進行目標檢測，包括：

根據所述當前飛行高度，匹配對應的目標檢測模型，所述目標檢測模型根據不同高度的圖像集進行訓練得到；

通過匹配到的所述目標檢測模型對所述當前環境圖像進行目標檢測。

4.如權利要求3所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，所述檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡，包括：

當檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，對所述目標物體進行跟蹤，得到所述目標物體的跟蹤圖像；

對所述目標物體的跟蹤圖像進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡；

基于所述跟蹤軌跡，預測所述目標物體的運動軌跡。

5.如權利要求4所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，所述對所述目標物體的跟蹤圖像進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡，包括：

對所述跟蹤圖像進行關鍵點提取，得到所述目標物體的特征關鍵點；

根據所述特征關鍵點進行軌跡分析，得到所述目標物體的跟蹤軌跡。

6.如權利要求5所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，所述基于所述跟蹤軌跡，預測所述目標物體的運動軌跡，包括：

獲取當前飛行高度的流體運動參數；

結合所述流體運動參數與所述跟蹤軌跡，通過預先訓練好的時序模型對所述目標物體的運動軌跡進行預測，得到所述目標物體的運動軌跡。

7.如權利要求1至6中任一所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法，其特征在于，所述根據所述運動軌跡，對所述無人機進行威脅判定，包括：

獲取所述無人機的飛行路線以及所述無人機的輪廓參數；

基于所述飛行路線與所述輪廓參數，生成所述無人機的三維動態路線；

計算所述運動軌跡與所述三維動態路線的交叉概率；

根據所述交叉概率對所述無人機進行威脅判定。

8.一種基于圖像識別的無人機威脅判定裝置，其特征在于，所述基于圖像識別的無人機威脅判定裝置包括：

獲取模塊，用于獲取無人機飛行過程中的當前環境圖像；

預測模塊，用于檢測到所述當前環境圖像中存在目標物體時，預測所述目標物體的運動軌跡；

判定模塊，用于根據所述運動軌跡，對所述無人機進行威脅判定。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法中的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的基于圖像識別的無人機威脅判定方法中的步驟。