[發明專利]旋翼角度可調的兩棲球形機器人

在審

• 申請號: 202210918297.4
• 申請日: 2022-08-01
• 公開（公告）號: CN115122841A
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 魏峰;馬龍;豐穎;張德勝;付元;張維振;許偉健;趙云龍;劉媛媛;鄭杰
• 申請（專利權）人: 煤炭科學技術研究院有限公司
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C27/12;B64C1/06;B64C1/30;B64C27/50;B64C27/52
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 蔣松

1.一種旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，包括：

殼體，所述殼體設有環形槽，所述環形槽沿所述殼體的周向閉合延伸；

機架，所述機架設于所述殼體的內腔；

旋翼組件，所述旋翼組件設于所述機架且具有折疊形態和飛行形態，所述旋翼組件包括折疊臂、傾轉臂和旋翼，所述折疊臂的一端與所述機架可轉動地連接，所述傾轉臂連接在所述旋翼和所述折疊臂之間，在所述折疊形態，所述折疊臂、所述傾轉臂和所述旋翼收納于所述殼體內以使所述殼體可滾動，在所述飛行形態，所述傾轉臂和所述旋翼通過所述環形槽伸展至所述殼體外側以適于驅動機器人飛行，所述傾轉臂相對于所述折疊臂可轉動以調整所述旋翼的旋向。

2.根據權利要求1所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述旋翼組件包括傾轉電機，所述傾轉電機的一端與所述折疊臂背離所述機架的一端相連，所述傾轉電機的另一端與所述傾轉臂相連以驅動所述傾轉臂相對于所述折疊臂轉動。

3.根據權利要求2所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述折疊臂靠近所述傾轉臂的一端設有第一支座，所述傾轉臂靠近所述折疊臂的一端設有第二支座，所述傾轉電機包括第一部和第二部，所述第二部轉動配合于所述第一部，所述第一部與所述第一支座相連，所述第二部與所述第二支座相連，所述第二部具有通孔，所述通孔中設有轉軸，所述轉軸貫穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折疊臂和所述傾轉臂之間的徑向承載力。

4.根據權利要求3所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述旋翼組件包括驅動器，所述驅動器的一端與所述基座可轉動地連接，所述驅動器的另一端與所述折疊臂可轉動地相連，所述驅動器的長度可調以驅動所述旋翼組件在所述飛行形態和所述折疊形態間切換。

5.根據權利要求4所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述旋翼位于所述傾轉臂遠離所述折疊臂的一端，所述旋翼包括多個旋臂和飛行電機，所述飛行電機與多個所述旋臂相連以適于驅動所述旋臂轉動產生升力，在所述飛行形態，多個所述旋臂沿所述飛行電機的周向均勻間隔布置以使所述旋翼組件在轉動時保持動平衡，在所述折疊形態，多個所述旋臂沿著所述折疊臂的長度方向延伸以供所述旋翼組件收納入所述外殼中。

6.根據權利要求5所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述旋翼組件包括第一旋翼組件和第二旋翼組件，所述第一旋翼組件和所述第二旋翼組件沿所述機架的寬度方向對稱布置。

7.根據權利要求1所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，包括驅動電機，所述驅動電機連接在所述機架和所述殼體之間，所述驅動電機適于驅動所述殼體繞所述機架轉動。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，包括重擺組件，所述重擺組件設于所述機架，所述重擺組件適于調整機器人的重心以調整機器人的行進方向或提高穩定性。

9.根據權利要求8所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述重擺組件包括第一組件、第二組件和配重，所述第一組件設于所述機架，所述第二組件的一端與所述第一組件轉動裝配，所述配重設于所述第二組件的另一端，所述第一組件適于驅動所述第二組件擺動以調整所述配重的傾斜角度，所述第二組件適于驅動所述配重平移以調整所述配重和所述第一組件的間距。

10.根據權利要求9所述的旋翼角度可調的兩棲球形機器人，其特征在于，所述第一組件包括第一擺動電機、第二擺動電機和轉架，所述轉架連接于所述第一擺動電機和所述第二擺動電機之間，所述第一擺動電機和第二擺動電機同軸布置以驅動所述轉架轉動，所述第二組件與所述轉架相連并沿著所述轉架的徑向延伸；

所述第二組件包括調整電機、調整絲桿、第一導桿和第二導桿，所述調整電機固定連接于所述轉架，且所述調整電機與所述調整絲桿相連以驅動所述調整絲桿轉動，所述第一導桿和所述第二導桿與所述調整絲桿平行間隔布置，且所述調整絲桿位于所述第一導桿和所述第二導桿之間，所述配重與所述第一導桿和所述第二導桿滑動配合，所述調整絲桿與所述配重螺紋配合連接以驅動所述配重沿所述雙向絲桿移動。