[發(fā)明專(zhuān)利]旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210918297.4
• 申請(qǐng)日: 2022-08-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115122841A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏峰;馬龍;豐穎;張德勝;付元;張維振;許偉健;趙云龍;劉媛媛;鄭杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 煤炭科學(xué)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60F5/02
• 分類(lèi)號(hào): B60F5/02;B64C27/12;B64C1/06;B64C1/30;B64C27/50;B64C27/52
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 蔣松

本發(fā)明公開(kāi)了一種旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人，該旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人包括殼體，機(jī)架和旋翼組件，所述殼體設(shè)有環(huán)形槽；所述機(jī)架設(shè)于所述殼體的內(nèi)腔；所述旋翼組件設(shè)于所述機(jī)架且具有折疊形態(tài)和飛行形態(tài)，所述旋翼組件包括折疊臂、傾轉(zhuǎn)臂和旋翼，所述折疊臂的一端與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述傾轉(zhuǎn)臂連接在所述旋翼和所述折疊臂之間，在所述飛行形態(tài)，所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼通過(guò)所述環(huán)形槽伸展至所述殼體外側(cè)以適于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人飛行，所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整所述旋翼的旋向。本發(fā)明實(shí)施例的旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人具有通過(guò)性好，飛行機(jī)動(dòng)性高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人

背景技術(shù)

球形機(jī)器人的外殼整體滾動(dòng)以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)，機(jī)動(dòng)性較高，能夠快速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)，而且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人的外殼能夠保護(hù)球形機(jī)器人內(nèi)部的機(jī)構(gòu)，相關(guān)技術(shù)中的球形機(jī)器人通過(guò)性較差，不能滾動(dòng)通過(guò)復(fù)雜的崎嶇地形，機(jī)器人的行動(dòng)范圍受地形條件約束。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的實(shí)施例提出一種旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人，該旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人具有通過(guò)性好，飛行機(jī)動(dòng)性高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例的旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人包括殼體，所述殼體設(shè)有環(huán)形槽，所述環(huán)形槽沿所述殼體的周向閉合延伸；機(jī)架，所述機(jī)架設(shè)于所述殼體的內(nèi)腔；旋翼組件，所述旋翼組件設(shè)于所述機(jī)架且具有折疊形態(tài)和飛行形態(tài)，所述旋翼組件包括折疊臂、傾轉(zhuǎn)臂和旋翼，所述折疊臂的一端與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述傾轉(zhuǎn)臂連接在所述旋翼和所述折疊臂之間，在所述折疊形態(tài)，所述折疊臂、所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼收納于所述殼體內(nèi)以使所述殼體可滾動(dòng)，在所述飛行形態(tài)，所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼通過(guò)所述環(huán)形槽伸展至所述殼體外側(cè)以適于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人飛行，所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整所述旋翼的旋向。

本發(fā)明實(shí)施例的旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人具有通過(guò)性好，飛行機(jī)動(dòng)性高的優(yōu)點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼組件包括傾轉(zhuǎn)電機(jī)，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)的一端與所述折疊臂背離所述機(jī)架的一端相連，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)的另一端與所述傾轉(zhuǎn)臂相連以驅(qū)動(dòng)所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述折疊臂靠近所述傾轉(zhuǎn)臂的一端設(shè)有第一支座，所述傾轉(zhuǎn)臂靠近所述折疊臂的一端設(shè)有第二支座，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)包括第一部和第二部，所述第二部轉(zhuǎn)動(dòng)配合于所述第一部，所述第一部與所述第一支座相連，所述第二部與所述第二支座相連，所述第二部具有通孔，所述通孔中設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸貫穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折疊臂和所述傾轉(zhuǎn)臂之間的徑向承載力。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼組件包括驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器的一端與所述基座可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述驅(qū)動(dòng)器的另一端與所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度可調(diào)以驅(qū)動(dòng)所述旋翼組件在所述飛行形態(tài)和所述折疊形態(tài)間切換。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼位于所述傾轉(zhuǎn)臂遠(yuǎn)離所述折疊臂的一端，所述旋翼包括多個(gè)旋臂和飛行電機(jī)，所述飛行電機(jī)與多個(gè)所述旋臂相連以適于驅(qū)動(dòng)所述旋臂轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生升力，在所述飛行形態(tài)，多個(gè)所述旋臂沿所述飛行電機(jī)的周向均勻間隔布置以使所述旋翼組件在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持動(dòng)平衡，在所述折疊形態(tài)，多個(gè)所述旋臂沿著所述折疊臂的長(zhǎng)度方向延伸以供所述旋翼組件收納入所述外殼中。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼組件包括第一旋翼組件和第二旋翼組件，所述第一旋翼組件和所述第二旋翼組件沿所述機(jī)架的寬度方向?qū)ΨQ(chēng)布置。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在所述機(jī)架和所述殼體之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)適于驅(qū)動(dòng)所述殼體繞所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人包括重?cái)[組件，所述重?cái)[組件設(shè)于所述機(jī)架，所述重?cái)[組件適于調(diào)整機(jī)器人的重心以調(diào)整機(jī)器人的行進(jìn)方向或提高穩(wěn)定性。