[發明專利]自動駕駛車輛故障事件記錄方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210914005.X
• 申請日: 2022-08-01
• 公開（公告）號: CN115393974A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 姜凱;張天雷;王超
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G07C5/00
• 分類號: G07C5/00;G07C5/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉新月

本申請實施例提供一種自動駕駛車輛故障事件記錄方法、裝置、設備及存儲介質，相應方法包括：以第一頻率采集設備各部件的監控數據并通過第一線程按先入先出原則緩存至隨機存取存儲器RAM中的指定位置，并以第二頻率向服務器上報緩存在RAM中的監控數據；其中第一頻率大于第二頻率；通過第一線程確定滿足指定條件時，根據指定位置當前緩存的監控數據、當前時間戳和與指定條件對應的標志生成故障節點記錄文件，并存儲至只讀存儲器ROM中；通過第一線程根據故障節點記錄文件生成故障事件記錄文件，將故障事件記錄文件向服務器上報。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤指一種自動駕駛車輛故障事件記錄方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛的來臨，車輛的控制器與車身等其它系統的信息交互控制的場景也越來越多，車輛的控制器所涉及的感知控制、決策系統復雜性更高，傳統的車輛控制器已無法較好地適應技術的發展。針對這一問題，專門定位于自動駕駛的域控制器系統應運而生。區別于其他的域控制器，自動駕駛的域控制器需要具備多傳感器融合，定位，路徑規劃，決策控制，無線通訊，高速通訊的能力。因此，自動駕駛的域控制器需要連接大量的傳感器(例如攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)等)、通信模塊(例如5G網絡模塊等)以進行車輛的復雜控制邏輯。

由于車輛的大量控制決策被交由域控制器與各連接器件協同實現，故需要保證與域控制器連接的各器件的工作狀態正常，以保證車輛行駛的安全性。為了便于對車輛的運行狀態監控及故障追溯分析，車輛的域控制器需要定時向云端上報自身的當前監控數據。在車輛實際運行過程中，某些與域控制器連接的器件在工作時會發生持續時間極為短暫的故障。而受限于目前的網絡技術的速度限制，向云端上報監控數據的周期遠遠大于所述故障事件的持續時間，因而在向云端上報監控數據的時刻，由于故障事件已經結束導致當前時刻無法成功采集故障事件的監控數據并上報；且受限于目前的網絡技術的帶寬限制，每次上報監控數據時也無法將所有的監控數據均上報至云端，使得云端無法獲得故障事件對應的監控數據，進而難以進行診斷分析。

申請內容

本申請實施例提供一種自動駕駛車輛故障事件記錄方法、裝置、設備及存儲介質，用以解決受限于目前的網絡技術，在向云端上報監控數據的時刻無法將故障事件的監控數據上報的問題。

本申請實施例提供一種自動駕駛車輛故障事件記錄方法，包括：

以第一頻率采集設備各部件的監控數據并通過第一線程按先入先出原則緩存至隨機存取存儲器RAM中的指定位置，并以第二頻率向服務器上報緩存在所述RAM中的監控數據；其中所述第一頻率大于所述第二頻率；

通過所述第一線程確定滿足指定條件時，根據所述指定位置當前緩存的監控數據、當前時間戳和與所述指定條件對應的標志生成故障節點記錄文件，并存儲至只讀存儲器ROM中；其中，所述故障節點記錄文件包括第一故障節點記錄文件、第二故障節點記錄文件和第三故障節點記錄文件中的部分或全部；故障事件發生時生成的故障節點記錄文件為第一故障節點記錄文件，故障事件發生后第一預設時間時生成的故障節點記錄文件為第二故障節點記錄文件，故障事件結束時生成的故障節點文件為第三故障節點記錄文件；

通過所述第一線程根據所述故障節點記錄文件生成故障事件記錄文件，將所述故障事件記錄文件向所述服務器上報。

可選地，通過所述第一線程將所述故障事件記錄文件向所述服務器上報，包括：

通過所述第一線程向服務器發送故障上報請求；

若發送所述故障上報請求之后的第三預設時間內接收到所述服務器發送的允許上報故障應答信息，則通過所述第一線程將所述故障事件記錄文件在所述允許上報故障應答信息指示的時間向所述服務器上報；否則返回所述通過所述第一線程向服務器發送故障上報請求的步驟。