[發明專利]清潔機器人的路徑信息生成方法及清潔機器人

在審

• 申請號: 202210911557.5
• 申請日: 2022-07-30
• 公開（公告）號: CN115145287A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 李蒙;任娟娟;孫乾;班玥;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

本發明涉及路徑規劃技術領域，公開了一種清潔機器人的路徑信息生成方法及清潔機器人。方法包括：確定待清潔區域及待清潔區域的目標清潔方向，待清潔區域包括待清潔邊界點，根據目標清潔方向，提取外接點，外接點為在目標清潔方向上，與待清潔區域之外的區域相鄰的待清潔邊界點，根據外接點，生成路徑規劃信息。本實施例利用外接點便可實現路徑的規劃，無需遍歷完待清潔區域內的全部柵格，如此可避免消耗過多算力，也提高了規劃路徑的效率，進而也提高了清潔效率。

技術領域

本發明涉及路徑規劃技術領域，具體涉及一種清潔機器人的路徑信息生成方法及清潔機器人。

背景技術

隨著清潔機器人的技術發展，現有清潔機器人能夠規劃清潔路徑，清潔機器人按照清潔路徑在待清潔區域內進行行走，以完成清潔作業。現有清潔機器人在規劃清潔路徑時，根據當前位置，實時獲取與當前位置相鄰的多個相鄰位置，基于路徑規劃算法，在多個相鄰位置中選擇目標位置，最后再從當前位置移動至目標位置，以此類推，從而實現了清潔路徑的規劃。當現有清潔機器人規劃完全部清潔路徑，如此也意味著清潔機器人需要對待清潔區域內的全部柵格進行遍歷，此種路徑規劃方式需要消耗大量算力，導致清潔效率不高。

發明內容

本發明實施例的一個目的旨在提供一種清潔機器人的路徑信息生成方法及清潔機器人，旨在改善現有清潔機器人的規劃路徑效率較低的問題。

在第一方面，本發明實施例提供一種清潔機器人的路徑信息生成方法，包括：

確定待清潔區域及所述待清潔區域的目標清潔方向，所述待清潔區域包括待清潔邊界點；

根據所述目標清潔方向，提取外接點，所述外接點為在所述目標清潔方向上，與所述待清潔區域之外的區域相鄰的待清潔邊界點；

根據所述外接點，生成路徑規劃信息。

在第二方面，本發明實施例提供一種清潔機器人，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述的清潔機器人的路徑信息生成方法。

在本發明實施例提供的清潔機器人的路徑信息生成方法中，確定待清潔區域及待清潔區域的目標清潔方向，其中，待清潔區域的待清潔邊界點為與障礙物柵格相鄰的可通行柵格，根據目標清潔方向，提取外接點，外接點為在目標清潔方向上，與障礙物柵格相鄰的待清潔邊界點，根據外接點，生成路徑規劃信息。本實施例利用外接點便可實現路徑的規劃，無需遍歷完待清潔區域內的全部柵格，如此可避免消耗過多算力，也提高了規劃路徑的效率，進而也提高了清潔效率。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1為本發明實施例提供的一種清潔機器人的路徑信息生成方法的流程示意圖；

圖2為本發明實施例提供的外接點在待清潔區域上的示意圖，其中，目標清潔方向為逐行清潔方向；

圖3為本發明實施例提供的外接點在待清潔區域上的示意圖，其中，目標清潔方向為逐列清潔方向；

圖4為本發明實施例提供的根據逐行清潔方向提取外接點的示意圖；

圖5為本發明實施例提供的根據逐列清潔方向提取外接點的示意圖；

圖6為本發明實施例提供的確定清潔起始點的示意圖；