[發明專利]清潔機器人的路徑信息生成方法及清潔機器人

在審

• 申請號: 202210911557.5
• 申請日: 2022-07-30
• 公開（公告）號: CN115145287A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 李蒙;任娟娟;孫乾;班玥;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

1.一種清潔機器人的路徑信息生成方法，其特征在于，包括：

確定待清潔區域及所述待清潔區域的目標清潔方向，所述待清潔區域包括待清潔邊界點；

根據所述目標清潔方向，提取外接點，所述外接點為在所述目標清潔方向上，與所述待清潔區域之外的區域相鄰的待清潔邊界點；

根據所述外接點，生成路徑規劃信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述外接點包括每個子段的段起始點和段結束點，根據所述目標遍歷方向，提取外接點包括：

根據所述目標清潔方向，提取滿足段起始條件的外接點作為每個所述子段的段起始點；

根據所述目標清潔方向，提取滿足段結束條件的外接點作為每個所述子段的段結束點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述段起始條件包括在所述目標清潔方向上，位于所述待清潔邊界點的上一個位置為所述待清潔區域之外的區域；

所述段結束條件包括在所述目標清潔方向上，位于所述待清潔邊界點的下一個位置為所述待清潔區域之外的區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路徑規劃信息包括每條清潔路徑的移動起點和移動終點，所述根據所述外接點，生成路徑規劃信息包括：

確定所述清潔機器人的當前位置；

選擇包含所述當前位置的子段為當前子段；

在所述當前子段的段起始點及段結束點中，選擇與所述當前位置最近的一者作為移動起點，另一者為移動終點。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路徑規劃信息包括轉彎方向，所述根據所述外接點，生成路徑規劃信息包括：

確定所述清潔機器人的當前位置；

若所述當前位置的兩側指定區域都處于待清潔狀態，則計算所述清潔機器人在每側所述指定區域內進行轉彎的轉彎總次數；

選擇最少轉彎總次數的指定區域為目標指定區域；

確定所述目標指定區域相對所述當前位置的方向為轉彎方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述計算所述清潔機器人在每側所述指定區域內進行轉彎的轉彎總次數包括：

根據所述當前位置，在每側所述指定區域內確定與轉彎子段相鄰且未遍歷的目標線，其中，所述目標線包括至少一個子段，所述轉彎子段為所述清潔機器人需轉彎抵達的子段；

在所述目標線上選擇與所述轉彎子段滿足交集條件的子段為候選子段；

若所述候選子段的數量大于1，則根據所述轉彎子段的轉彎起點，在至少兩個所述候選子段中選擇滿足篩選條件的候選子段作為轉彎子段，若所述候選子段的數量等于1，則選擇所述候選子段作為轉彎子段；

根據所述轉彎子段的數量，計算轉彎總次數。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述目標線中，選擇與所述轉彎子段滿足交集條件的子段為候選子段包括：

將所述目標線的每個子段正投影在目標水平面以得到投影線，所述目標水平面為過所述轉彎子段且與所述目標線平行的平面；

若所述投影線與所述轉彎子段至少部分重疊，則選擇所述子段為候選子段。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉彎子段的轉彎起點，在至少兩個所述候選子段中選擇滿足篩選條件的候選子段作為轉彎子段包括：

在所述轉彎子段的段起始點及段結束點中，選擇與所述當前位置最近的一者作為轉彎起點；

當所述轉彎起點為段起始點時，計算所述轉彎起點分別與每個候選子段的段起始點的距離，選擇最小距離的候選子段作為轉彎子段；

當所述轉彎起點為段結束點時，計算所述轉彎起點分別與每個候選子段的段結束點的距離，選擇最小距離的候選子段作為轉彎子段。