[發明專利]一種數據標注方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210908747.1
• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115147665A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 鄭堯成;丁進超;李怡康
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/56;G06V10/774;G06V10/82;G06V20/40;G06V20/58
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 張媛媛

本公開提供了一種數據標注方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：獲取采集的道路視頻數據中各個待標注視頻幀；針對每個所述待標注視頻幀，基于行駛裝置上的采集設備采集所述待標注視頻幀時的目標位姿信息，確定所述待標注視頻幀對應的坐標系轉換矩陣；其中，所述坐標系轉換矩陣表示所述行駛裝置所處的三維空間匹配的世界坐標系、和所述待標注視頻幀的像素坐標系之間的轉換關系；基于所述目標位姿信息，從目標地圖中確定在所述待標注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈；并基于所述坐標系轉換矩陣、所述候選交通燈在所述世界坐標系下的位置信息、以及所述候選交通燈的轉向類型，確定所述待標注視頻幀的標注數據。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種數據標注方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛技術是通過在車輛上配備各種傳感器、和能夠正確反饋行駛車輛周圍道路環境的無線通信系統，從而可以根據采集到的數據精準的掌握行駛車輛周圍的交通狀況，并對前方道路進行導航的技術。

一般的，自動駕駛技術能夠通過視覺神經網絡實現，而神經網絡的訓練需要用到大量的標注數據集，因此能夠快速、高效地生成大量的標注數據的方法尤為重要。

發明內容

有鑒于此，本公開至少提供一種數據標注方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本公開提供了一種數據標注方法，包括：

獲取采集的道路視頻數據中各個待標注視頻幀；

針對每個所述待標注視頻幀，基于行駛裝置上的采集設備采集所述待標注視頻幀時的目標位姿信息，確定所述待標注視頻幀對應的坐標系轉換矩陣；其中，所述坐標系轉換矩陣表示所述行駛裝置所處的三維空間匹配的世界坐標系、和所述待標注視頻幀的像素坐標系之間的轉換關系；

基于所述目標位姿信息，從目標地圖中確定在所述待標注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈；并基于所述坐標系轉換矩陣、所述候選交通燈在所述世界坐標系下的位置信息、以及所述候選交通燈的轉向類型，確定所述待標注視頻幀的標注數據。

上述方法中，針對獲取的道路視頻數據中的每個待標注視頻幀，可以基于行駛裝置上的采集設備采集待標注視頻幀時的目標位姿信息，確定待標注視頻幀對應的坐標系轉換矩陣；該坐標系轉換矩陣可以表示行駛裝置所處的三維空間匹配的世界坐標系、和待標注視頻幀的像素坐標系之間的轉換關系。進而，可以基于目標位姿信息，較準確地從目標地圖中確定在待標注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈；并可以基于坐標系轉換矩陣、候選交通燈在世界坐標系下的位置信息、以及候選交通燈的轉向類型，能夠快速和高效的確定待標注視頻幀的標注數據，提高了數據標注的效率。

一種可能的實施方式中，所述基于所述坐標系轉換矩陣、所述候選交通燈在所述世界坐標系下的位置信息、以及所述候選交通燈的轉向類型，確定所述待標注視頻幀的標注數據，包括：

利用所述坐標系轉換矩陣，將所述候選交通燈在所述世界坐標系的位置信息轉換至所述像素坐標系，得到所述候選交通燈在所述待標注視頻幀上的標注位置；

基于所述候選交通燈的轉向類型，確定所述標注位置的標注轉向；并確定所述標注轉向的標注顏色；

將所述標注位置、所述標注轉向、所述標注顏色中的至少一種，確定為所述待標注視頻幀對應的標注數據。

本公開實施例中，通過坐標系轉換矩陣、候選交通燈在世界坐標系下的位置信息、和候選交通燈的轉向類型，可以快速地完成各個待標注視頻幀中候選交通燈對應的標注數據的標注操作，提高標注效率。

一種可能的實施方式中，根據下述步驟確定每個待標注視頻幀中標注轉向的標注顏色：