[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-07-29
• 公開（公告）號: CN115147665A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭堯成;丁進(jìn)超;李怡康
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/56;G06V10/774;G06V10/82;G06V20/40;G06V20/58
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 張媛媛

1.一種數(shù)據(jù)標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

獲取采集的道路視頻數(shù)據(jù)中各個待標(biāo)注視頻幀；

針對每個所述待標(biāo)注視頻幀，基于行駛裝置上的采集設(shè)備采集所述待標(biāo)注視頻幀時的目標(biāo)位姿信息，確定所述待標(biāo)注視頻幀對應(yīng)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣表示所述行駛裝置所處的三維空間匹配的世界坐標(biāo)系、和所述待標(biāo)注視頻幀的像素坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述目標(biāo)位姿信息，從目標(biāo)地圖中確定在所述待標(biāo)注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈；并基于所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣、所述候選交通燈在所述世界坐標(biāo)系下的位置信息、以及所述候選交通燈的轉(zhuǎn)向類型，確定所述待標(biāo)注視頻幀的標(biāo)注數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣、所述候選交通燈在所述世界坐標(biāo)系下的位置信息、以及所述候選交通燈的轉(zhuǎn)向類型，確定所述待標(biāo)注視頻幀的標(biāo)注數(shù)據(jù)，包括：

利用所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣，將所述候選交通燈在所述世界坐標(biāo)系的位置信息轉(zhuǎn)換至所述像素坐標(biāo)系，得到所述候選交通燈在所述待標(biāo)注視頻幀上的標(biāo)注位置；

基于所述候選交通燈的轉(zhuǎn)向類型，確定所述標(biāo)注位置的標(biāo)注轉(zhuǎn)向；并確定所述標(biāo)注轉(zhuǎn)向的標(biāo)注顏色；

將所述標(biāo)注位置、所述標(biāo)注轉(zhuǎn)向、所述標(biāo)注顏色中的至少一種，確定為所述待標(biāo)注視頻幀的標(biāo)注數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)下述步驟確定每個待標(biāo)注視頻幀中標(biāo)注轉(zhuǎn)向的標(biāo)注顏色：

從所述道路視頻數(shù)據(jù)的各個待標(biāo)注視頻幀中，確定至少一個關(guān)鍵視頻幀；其中，所述關(guān)鍵視頻幀包括以下至少一種：所述道路視頻數(shù)據(jù)中第一個待標(biāo)注視頻幀；在包括同一交通燈的相鄰兩幀待標(biāo)注視頻幀中、該交通燈的交通燈顏色不一致時，相鄰兩幀待標(biāo)注視頻幀的后一待標(biāo)注視頻幀；相鄰兩幀待標(biāo)注視頻幀包括的交通燈屬性信息不一致時，相鄰兩幀待標(biāo)注視頻幀的后一待標(biāo)注視頻幀；所述交通燈屬性信息包括交通燈數(shù)量和/或類型；

基于接收到的顏色信息，確定所述至少一個關(guān)鍵視頻幀中所述標(biāo)注轉(zhuǎn)向的標(biāo)注顏色；

針對所述道路視頻數(shù)據(jù)的各個待標(biāo)注視頻幀中、除所述關(guān)鍵視頻幀之外的每個其他視頻幀，基于與該其他視頻幀匹配的關(guān)鍵視頻幀中所述標(biāo)注轉(zhuǎn)向的標(biāo)注顏色，確定該其他視頻幀中所述標(biāo)注轉(zhuǎn)向的標(biāo)注顏色；其中，與該其他視頻幀匹配的關(guān)鍵視頻幀為：采集時間位于該其他視頻幀之前、且與該其他視頻幀之間的采集時間偏差最小的關(guān)鍵視頻幀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)位姿信息，從目標(biāo)地圖中確定在所述待標(biāo)注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈，包括：

基于所述目標(biāo)位姿信息指示的位置信息，確定采集設(shè)備采集所述待標(biāo)注視頻幀時的采集區(qū)域范圍；

基于所述采集區(qū)域范圍、和所述目標(biāo)地圖中包括的各個交通燈的位置信息，確定位于所述采集區(qū)域范圍內(nèi)的至少一個中間交通燈；

基于所述行駛裝置的目標(biāo)位姿信息指示的朝向信息，從所述至少一個中間交通燈中，確定在所述待標(biāo)注視頻幀中存在投影信息的候選交通燈。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述獲取采集的道路視頻數(shù)據(jù)中各個待標(biāo)注視頻幀，包括：

獲取道路視頻數(shù)據(jù)；

對所述道路視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行抽幀處理，得到所述道路視頻數(shù)據(jù)中包括的各個原始視頻幀；

根據(jù)所述道路視頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的時間文件，確定每個所述原始視頻幀對應(yīng)的時間戳；其中，所述時間文件包括各個原始視頻幀、與采集所述原始視頻幀時的采集時間之間的映射關(guān)系；

將各個具有時間戳的原始視頻幀，確定為待標(biāo)注視頻幀。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于行駛裝置上的采集設(shè)備采集所述待標(biāo)注視頻幀時的目標(biāo)位姿信息，確定所述待標(biāo)注視頻幀對應(yīng)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

基于所述目標(biāo)位姿信息，確定第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣用于表示所述世界坐標(biāo)系與所述行駛裝置上慣性測量系統(tǒng)的慣導(dǎo)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣、和預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣，確定所述待標(biāo)注視頻幀對應(yīng)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣；其中，所述第二坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣用于表示所述慣導(dǎo)坐標(biāo)系與所述待標(biāo)注視頻幀的像素坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。