[發(fā)明專利]板件碼垛方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210898423.4
• 申請(qǐng)日: 2022-07-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115352895A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳沖;劉衍;趙加洋;劉猛;遲常昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中科元象（常州）智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 常州哲專知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32447
• 代理人: 錢鎖方

本發(fā)明公開(kāi)了一種板件的碼垛方法，以碼垛平臺(tái)的長(zhǎng)和寬形成的區(qū)域?yàn)橛行Тa垛區(qū)域，從分割下料區(qū)域中，從整塊板件分割出的多個(gè)矩形子板件中選擇其中一塊作為基準(zhǔn)子板件，并使該基準(zhǔn)子板件與碼垛平臺(tái)的側(cè)邊與碼垛平臺(tái)的第一邊重合，以基準(zhǔn)子板件的寬度為依據(jù)沿著碼垛平臺(tái)長(zhǎng)度延伸的區(qū)域?yàn)榈谝恍校粡南铝蠀^(qū)域中提取長(zhǎng)度或?qū)挾扰c基準(zhǔn)子板件寬度相同或基本相同的一個(gè)或多個(gè)子板件，將這些子板件以基準(zhǔn)子板件的端部與第一行空余區(qū)域的界線為起點(diǎn)依次進(jìn)行擺放；如果提取的子板件的長(zhǎng)度與基準(zhǔn)子板件寬度相同或基本相同，則該子板件在碼放前需要旋轉(zhuǎn)90。本發(fā)明能防止碼放的板件倒塌。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到碼垛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種板件的碼垛方法。

背景技術(shù)

目前在自動(dòng)化領(lǐng)域，碼垛機(jī)普遍采用工業(yè)機(jī)器人或三坐標(biāo)桁架結(jié)構(gòu)輔以機(jī)械手或吸盤組，進(jìn)行碼垛作業(yè)。對(duì)于板件的碼垛而言，為了使碼垛平臺(tái)獲得充分應(yīng)用，通常將多塊分割好的板件通過(guò)工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)移到碼垛平臺(tái)，通過(guò)多層堆放后，獲得碼垛需要的高度。

現(xiàn)有的碼垛方式主要包括基本順序碼垛方法、橫豎交錯(cuò)碼垛方法。如基本順序碼垛方法是指貨物通過(guò)輸送線傳送過(guò)來(lái)，碼垛機(jī)器人抓取輸送線上的一個(gè)貨物，按相同方向一個(gè)挨一個(gè)的逐層進(jìn)行碼放，或者在輸送線終端通過(guò)理貨設(shè)備將一層貨物整理后，碼垛機(jī)器人一次性抓取一層的貨物碼放在托盤上。橫豎交錯(cuò)碼垛方法是指第一層所有貨物按橫向順序碼放若干行，豎向碼放若干行，第二層所有貨物按第一層的鏡像碼放，第三層與第一層相同，以此類推。

對(duì)于上述的碼垛方法，基本上是基于每個(gè)貨物的大小是相同的，即每個(gè)貨物的長(zhǎng)寬高是相等的，但對(duì)于不同大小的貨物而言，例如切割方式分割成多個(gè)大小不一的板件，每塊板件的尺寸會(huì)分割得不一致，對(duì)于用于碼垛平臺(tái)而言，碼垛平臺(tái)的面積通常不會(huì)和所碼放的板件的尺寸剛好形成匹配，采用上述方法碼垛后，會(huì)導(dǎo)致碼垛倒塌，因此，上述碼垛方法無(wú)法適用于大小不一的板件碼垛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種板件的碼垛方法，本發(fā)明能防止碼放的板件倒塌。

解決上述問(wèn)題的具體技術(shù)方案如下：

板件的碼垛方法，將分割成多塊待碼垛的子板件碼垛到碼放區(qū)域中的矩形碼垛平臺(tái)上，所述碼垛方法包括以下步驟：

S1，獲取所述碼垛平臺(tái)的長(zhǎng)和寬；

S2，獲取若干整塊板件分割成多個(gè)矩形子板件的加工數(shù)據(jù)，并將這些整塊板件依次分割后送至下料區(qū)域；

S3，碼放第一層

第一層的第一行碼放：以碼垛平臺(tái)的長(zhǎng)和寬形成的區(qū)域?yàn)橛行Тa垛區(qū)域，從分割下料區(qū)域中，從整塊板件分割出的多個(gè)矩形子板件中選擇其中一塊作為基準(zhǔn)子板件，并使該基準(zhǔn)子板件與碼垛平臺(tái)的側(cè)邊與碼垛平臺(tái)的第一邊重合，以基準(zhǔn)子板件的寬度為依據(jù)沿著碼垛平臺(tái)長(zhǎng)度延伸的區(qū)域?yàn)榈谝恍校粡南铝蠀^(qū)域中提取長(zhǎng)度或?qū)挾扰c基準(zhǔn)子板件寬度相同或基本相同的一個(gè)或多個(gè)子板件，將這些子板件以基準(zhǔn)子板件的端部與第一行空余區(qū)域的界線為起點(diǎn)依次進(jìn)行擺放；如果提取的子板件的長(zhǎng)度與基準(zhǔn)子板件寬度相同或基本相同，則該子板件在碼放前需要旋轉(zhuǎn)90；

第一層的第二至第N行碼放：第一層的第二至第N行碼放過(guò)程，其中第一層的第二至第 N行中的第一塊基準(zhǔn)子板件，以碼好的上一行中寬度最寬的基準(zhǔn)子板件作為碼放下一行寬度方向的界線，其余過(guò)程與S3中描述的第一層的第一行碼放方法相同；

計(jì)算當(dāng)前層所有行的累加寬度，及計(jì)算每一行所有板件累加長(zhǎng)度與碼垛平臺(tái)長(zhǎng)度之間的關(guān)系；從多行累加長(zhǎng)度中選擇最小的一個(gè)長(zhǎng)度結(jié)合當(dāng)前層的寬度作為下一層的有效碼垛區(qū)域；

S4，碼放第二至第N層

每個(gè)下一層板件的碼垛，均以上一層碼垛結(jié)束后計(jì)算獲得的有效碼垛區(qū)域?yàn)榛A(chǔ)，按照步驟S3的方法進(jìn)行碼垛。