[發明專利]槍球標定數據獲取方法、槍球標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210897475.X
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN115719383A
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 黃池軍
• 申請（專利權）人: 杭州微影軟件有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H04N23/60;H04N23/695;H04N7/18
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;孟維娜

1.一種槍球標定數據獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

控制球機運動至球機畫面中心與槍機畫面中的基準位置相對應的初始位置；

利用所述槍機畫面中的基準位置、所述槍機的槍機視場角，確定所述球機的標定運動控制參數；其中，所述標定運動控制參數可控制所述球機運動至球機畫面中心與所述槍機畫面中的目標區域相對應；

利用所述標定運動控制參數控制所述球機運動至目標位置，并獲取所述球機在所述目標位置處采集的標定畫面；

利用所述槍機畫面中的目標區域、所述標定畫面、以及所述標定運動控制參數，確定所述槍機和所述球機之間的一對標定點對數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述槍機畫面包含多個不同的目標區域；所述標定運動控制參數可控制球機運動至球機畫面中心與所述槍機畫面中的其中一個目標區域相對應。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述槍機畫面中的基準位置為所述槍機畫面的中心；或者，所述槍機畫面中的基準位置為所述槍機畫面中各目標區域中的一個目標區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述槍機畫面中的基準位置為所述槍機畫面中各目標區域中的一個目標區域的情況下，所述方法還包括：

利用所述槍機畫面中的基準位置和所述球機運動至所述初始位置的運動控制參數，確定所述槍機和所述球機之間的一對標定點對數據。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述槍機畫面中的基準位置為所述槍機畫面中各目標區域中的一個目標區域的情況下，所述標定運動控制參數可控制所述球機運動至球機畫面中心與所述槍機畫面中除所述基準位置外的一個目標區域相對應。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述利用所述槍機畫面中的基準位置、所述槍機的槍機視場角，確定所述球機的標定運動控制參數，包括：

按照所述槍機畫面中目標區域的預設順序并利用所述槍機畫面中的基準位置、所述槍機的槍機視場角，確定所述球機的標定運動控制參數；

所述標定運動控制參數可控制所述球機運動至球機畫面中心與按照所述預設順序確定的目標區域相對應；所述標定畫面為所述球機在球機畫面中心與按照所述預設順序確定的目標區域相對應狀態下采集的畫面。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定點對數據包括：所述目標區域中第一子區域的位置信息，以及控制所述球機的球機畫面中心與所述第一子區域的位置相對應的運動控制參數；所述第一子區域為所述目標區域中與所述標定畫面中畫面內容相匹配的區域。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述槍機畫面中的目標區域、所述標定畫面、以及所述標定運動控制參數，確定所述槍機和所述球機之間的一對標定點對數據，包括：

識別所述槍機畫面中目標區域的第一子區域和所述標定畫面中的第二子區域；其中，所述第一子區域和所述第二子區域的畫面內容相匹配；

利用所述第一子區域在所述槍機畫面中的位置信息，以及可控制所述球機的球機畫面中心與所述第一子區域相對應的運動控制參數，確定所述槍機和所述球機之間的一對標定點對數據。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述識別所述槍機畫面中目標區域的第一子區域和所述標定畫面中的第二子區域，包括：

利用特征點識別算法，識別所述槍機畫面中目標區域內的特征點和所述標定畫面內的特征點；

對所述槍機畫面中目標區域的特征點和所述標定畫面內的特征點進行特征點對比，確定所述槍機畫面中目標區域內的多個第一特征點與所述標定畫面內的多個第二特征點；其中，所述多個第一特征點與所述多個第二特征點表征同一對象；

從所述槍機畫面的目標區域中確定包含所述多個第一特征點的最小區域，作為第一子區域，并將所述標定畫面內包含所述多個第二特征點的最小區域，作為第二子區域。