[發明專利]基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法及裝置

在審

• 申請號: 202210894082.3
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115356695A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 董云龍;張焱;宋曉紅;張兆祥;江巍;王杰;王國慶
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空大學
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06F17/10
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 耿琦

本發明提供一種基于漸消因子的ECEF?GLS偏差估計方法及裝置，該方法包括：基于融合數據中心反饋的航跡突變時間，確定第一雷達和第二雷達進行協同觀測的漸消因子；基于第一量測數據、第二量測數據和漸消因子，確定第一雷達和第二雷達之間的雷達系統偏差。本發明實施例提供的基于漸消因子的ECEF?GLS偏差估計方法及裝置，基于在誤差估計的迭代過程引入與航跡突變時間所對應的漸消因子后，再將第一量測數據、第二量測數據代入計算，獲取第一雷達和第二雷達之間的雷達系統偏差，進而引導誤差配準。能夠利用漸消因子弱化歷史量測的影響，實現對突變系統偏差的實時估計，同時兼顧偏差估計的精度和實時性，使得目標跟蹤更加穩定。

技術領域

本發明涉及雷達技術領域，尤其涉及一種基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法及裝置。

背景技術

多傳感器數據處理系統中各種誤差是影響目標跟蹤和數據融合質量的一個重要因素，而誤差配準則是系統中的一個重要環節。配準是對雷達等傳感器系統偏差進行精確估計和補償的過程，根據用于系統偏差估計的信源類型，可以將已有的誤差配準工作分為有(準)合作目標條件下的雷達誤差配準問題和無合作目標條件下多雷達組網誤差配準問題。有(準)合作目標的誤差校準技術利用準確的目標位置數據，如合作目標的GPS數據、被動接收的準合作目標的ADS-B/AIS數據等，對雷達系統偏差進行標校。

無合作目標條件下的誤差配準技術是研究的重點，其實質是參數估計反演問題，即利用多部雷達對同一目標(位置未知)的協同觀測數據，基于雷達與目標之間的空間幾何關系對系統偏差進行精確解算估計與補償。最早關于雷達組網誤差配準的研究算法是實時質量控制(real time quality control，RTQC)算法，后續許多雷達配準算法都是基于該算法的思路提出的。例如，將地心地固ECEF(Earth-centered Earth-fixed)坐標系引入協同探測模型，并利用最小二乘估計方法提出了基于ECEF坐標系的誤差配準算法，較好地解決了遠距離三坐標雷達誤差配準問題。但以此類算法模型過于簡單，隨著雷達采樣次數的增加，新的觀測數據會對歷史量測產生很大影響，若系統誤差發生突變，利用歷史量測數據所估計出的雷達系統偏差精度會大幅下降。

發明內容

本發明提供一種基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法及裝置，用以解決現有技術中當系統誤差發生突變或快速變化時，雷達系統偏差的估計精度較差的缺陷。

本發明提供一種基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法，包括：

基于融合數據中心反饋的航跡突變時間，確定第一雷達和第二雷達進行協同觀測的漸消因子；

基于第一量測數據、第二量測數據和所述漸消因子，確定所述第一雷達和所述第二雷達之間的雷達系統偏差；

其中，所述航跡突變時間是根據融合數據中心基于所述第一量測數據和所述第二量測數據所反饋的關聯錯誤率綜合確定；所述第一量測數據是所述第一雷達采集的傳感數據；所述第二量測數據是所述第二雷達采集的傳感數據。

根據本發明提供的一種基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法，所述基于融合數據中心反饋的航跡突變時間，確定第一雷達和第二雷達進行協同觀測的漸消因子，包括：

基于所述第一量測數據和所述第二量測數據，確定協同觀測數量；

基于所述協同觀測數量和所述航跡突變時間，確定所述漸消因子。

根據本發明提供的一種基于漸消因子的ECEF-GLS偏差估計方法，所述基于所述協同觀測數量和所述航跡突變時間，確定所述漸消因子，包括：

基于所述協同觀測數量，確定第一系數；

基于所述航跡突變時間，確定第二系數；

對所述第一系數和所述第二系數進行加權平均，確定所述漸消因子。