[發明專利]管板焊焊接方法、系統、焊接機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202210893759.1
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115319323A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 朱清德;田希文;高磊
• 申請（專利權）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/053;B23K37/02;B25J9/16;G06V20/00;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 何秋石

本發明公開了一種管板焊焊接方法、系統、焊接機器人及存儲介質，該方法通過發送圖像采集指令至視覺子系統，以使視覺子系統根據圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓；接收視覺子系統反饋的管板外圓輪廓，根據管板外圓輪廓識別圖像采集是否成功；若成功，則獲取待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息；根據焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成待焊接管板的所有焊道焊接。本發明在管板外圓輪廓識別圖像采集成功時，獲取待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息；根據焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，避免在管板種類變化的情況下重新進行離線編程，從而無需對不同種類的管板分別進行離線編程，提升了焊接效率。

技術領域

本發明涉及焊接技術領域，尤其涉及一種管板焊焊接方法、系統、焊接機器人及存儲介質。

背景技術

在水利、化工、重型機械行業中，存在大量的管板焊焊接工作任務，管板焊對接質量要求高，單塊管板上可能存在多個管需要焊接點，在焊接過程中易變形；人工焊接勞動強度大，工作環境差，焊接效率低，焊接質量難以保證；機器人焊接軌跡示教復雜，工作量大，精度難以保證，對于不同尺寸和外形的工件，需分別示教，程序復雜多樣，所以機器人免示教自動焊接近年來備受關注。

本領域常用的焊接方式通常利用工裝定位結合圖紙，通過離線編程軟件生成焊接軌跡。在實際工件尺寸和圖紙工件尺寸存在誤差時，離線編程生成的機器人焊接軌跡與實際焊接軌跡存在偏差，需要根據實際情況作調整修正；并且不同類型的管板對應的還接軌跡并不相同，每次焊接之間均需要根據管板的種類作對應離線編程，造成管板的焊接效率低下。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種管板焊焊接方法、系統、焊接機器人及存儲介質，旨在解決現有技術中針對每次焊接均需要根據管板類型進行離線編程導致管板的焊接效率低下的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種管板焊焊接方法，所述管板焊焊接方法包括以下步驟：

發送圖像采集指令至視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓；

接收所述視覺子系統反饋的所述管板外圓輪廓，根據所述管板外圓輪廓識別圖像采集是否成功；

若成功，則獲取所述待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息；

根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接。

可選地，所述獲取所述待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息，包括：

發送獲取指令至所述視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述獲取指令反饋字符串信息；

通過字符串解析功能函數對所述字符串信息進行轉換，獲得每一條圓形焊道的圓弧段數、每段圓弧的軌跡點位的空間坐標值和工藝參數信息。

可選地，所述通過字符串解析功能函數對所述字符串信息進行轉換，獲得每一條圓形焊道的焊道空間坐標值和工藝參數信息的步驟之后，還包括：

定義多個第一位置寄存器和多個第二位置寄存器；

將各條圓形焊到的空所述間坐標值存儲于所述第一位置寄存器；

將各條圓形焊道的所述工藝參數信息存儲于所述第二位置寄存器；

相應地，所述空間坐標值包括焊接起始點；

所述根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接，包括：