[發明專利]管板焊焊接方法、系統、焊接機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202210893759.1
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115319323A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 朱清德;田希文;高磊
• 申請（專利權）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/053;B23K37/02;B25J9/16;G06V20/00;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 何秋石

1.一種管板焊焊接方法，其特征在于，所述管板焊焊接方法包括：

發送圖像采集指令至視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓；

接收所述視覺子系統反饋的所述管板外圓輪廓，根據所述管板外圓輪廓識別圖像采集是否成功；

若成功，則獲取所述待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息；

根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接。

2.如權利要求1所述的管板焊焊接方法，其特征在于，所述獲取所述待焊接管板的焊道空間坐標值及工藝參數信息的步驟，包括：

發送獲取指令至所述視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述獲取指令反饋字符串信息；

通過字符串解析功能函數對所述字符串信息進行轉換，獲得每一條圓形焊道的圓弧段數、每段圓弧的軌跡點位的空間坐標值和工藝參數信息。

3.如權利要求2所述的管板焊焊接方法，其特征在于，所述通過字符串解析功能函數對所述字符串信息進行轉換，獲得每一條圓形焊道的焊道空間坐標值和工藝參數信息的步驟之后，還包括：

定義多個第一位置寄存器和多個第二位置寄存器；

將各條圓形焊道的所述空間坐標值存儲于所述第一位置寄存器；

將各條圓形焊道的所述工藝參數信息存儲于所述第二位置寄存器；

相應地，所述空間坐標值包括焊接起始點；

所述根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接，包括：

運動到焊接起始點的接近點，從所述第一位置寄存器中讀取各圓弧的軌跡點位的空間坐標值，并從所述第二位置寄存器中讀取工藝參數信息，執行焊接指令，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接。

4.如權利要求3所述的管板焊焊接方法，其特征在于，所述發送圖像采集指令至視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓的步驟之前，還包括：

根據焊槍位置定義焊接機器人的工具坐標系；

根據手眼標定確定所述工具坐標系的原點與用戶坐標系的原點之間的位置關系；

根據所述位置關系和所述工具坐標系的原點建立用戶坐標系；

在所述工具坐標系內定義預設安全位置，在所述用戶坐標系內定義拍照位置；

相應地，所述發送圖像采集指令至視覺子系統，以使所述視覺子系統根據所述圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓，包括：

在所述焊槍處于所述預設安全位置時，發送圖像采集指令至視覺子系統，以使所述視覺子系統的采集攝像頭在所述拍照位置根據所述圖像采集指令采集待焊接管板的管板外圓輪廓。

5.如權利要求4所述的管板焊焊接方法，其特征在于，所述發送圖像采集指令至視覺子系統的步驟包括：

基于通訊程序框架定義存儲圖像采集指令的字符串變量和布爾變量；

與所述視覺子系統建立通訊連接，將通訊協議字符串指令賦值于存儲圖像采集指令的字符串變量，并通過發送字符串功能指令將賦值后的通訊協議字符串指令發送至所述視覺子系統；

讀取返回值功能指令，根據所述返回值功能指令中的布爾變量判斷所述賦值后的通訊協議字符串指令是否發送完成；

若發送完成，則根據所述返回值功能指令判斷下一步動作。

6.如權利要求1所述的管板焊焊接方法，其特征在于，所述根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接的步驟之前，還包括：

讀取當前焊接起點的旋轉軸度數；

根據所述旋轉軸度數和所述焊接運動軌跡判斷焊接過程中旋轉軸是否會處于極限位；

在所述旋轉軸會處于極限位置時，預先回轉所述旋轉軸至標準起點，并在所述旋轉軸至標準起點時，執行所述根據所述焊道空間坐標值及工藝參數信息執行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接的步驟。