[發(fā)明專利]影像測量儀的標定方法、裝置、影像測量儀及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210892856.9
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115420237A
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王大偉;周逸銘;許應(yīng);申俊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市辰卓科技有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04;G01B21/16;G01B11/00;G06T7/80
• 代理公司: 深圳五鄰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44590
• 代理人: 胡明

1.一種影像測量儀的標定方法，所述影像測量儀包括相機和距離傳感器，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)所述距離傳感器測量得到的標定區(qū)域中心位置的第一機械坐標、以及所述相機測量得到的標定區(qū)域中心位置的第二機械坐標，確定所述相機與所述距離傳感器在所述影像測量儀中的第一距離；所述標定區(qū)域由所述影像測量儀的校準片確定；

基于所述相機與所述距離傳感器在所述影像測量儀中的第一距離，控制所述標定區(qū)域的中心位置從所述相機的拍攝區(qū)域移動至所述距離傳感器的感測區(qū)域；

根據(jù)所述距離傳感器按照設(shè)定掃描路徑對所述標定區(qū)域進行的距離感測，得到所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標；

基于所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標，確定所述相機與所述距離傳感器在所述影像測量儀中的第二距離，所述第二距離的精度高于所述第一距離。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述距離傳感器測量得到所述標定區(qū)域中心位置的第一機械坐標；

所述根據(jù)所述距離傳感器測量得到所述標定區(qū)域中心位置的第一機械坐標，包括：

控制所述距離傳感器與所述標定區(qū)域的中心位置進行對準處理，并調(diào)節(jié)所述距離傳感器與所述標定區(qū)域之間的距離，使得所述標定區(qū)域的中心位置進入所述距離傳感器的感測區(qū)域；

在所述距離傳感器的感測區(qū)域，測量得到所述第一機械坐標。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述相機測量得到所述標定區(qū)域中心位置的第二機械坐標；

所述根據(jù)所述相機測量得到所述標定區(qū)域中心位置的第二機械坐標，包括：

控制所述相機對處于拍攝區(qū)域的所述標定區(qū)域進行拍攝，得到標定區(qū)域圖像；

對所述標定區(qū)域圖像中所述標定區(qū)域的多個第二邊緣位置進行中心擬合，得到所述標定區(qū)域的中心位置在所述標定區(qū)域圖像中的像素坐標；

將所述像素坐標從像素坐標系映射至機械坐標系，得到所述第二機械坐標。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在測量得到所述第一機械坐標的情況下，控制所述標定區(qū)域的中心位置從所述距離傳感器的感測區(qū)域移動至所述相機的拍攝區(qū)域，以進行所述第二機械坐標的測量。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離傳感器按照設(shè)定掃描路徑對所述標定區(qū)域進行的距離感測，得到所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標，包括：

控制所述距離傳感器按照設(shè)定掃描路徑對標定區(qū)域進行掃描；

掃描過程中，根據(jù)所述距離傳感器對所述標定區(qū)域進行的距離感測，得到位于所述設(shè)定掃描路徑的多個第四機械坐標；

基于所述影像測量儀校準片在所述標定區(qū)域不同位置的材質(zhì)屬性差異，對多個第四機械坐標進行過濾，得到所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標，確定所述相機與所述距離傳感器在所述影像測量儀中的第二距離，包括：

基于所述標定區(qū)域多個第一邊緣位置的第三機械坐標，對所述標定區(qū)域的多個第一邊緣位置進行中心擬合，得到所述標定區(qū)域的中心位置的第五機械坐標；

根據(jù)所述標定區(qū)域中心位置的第二機械坐標和第五機械坐標，確定所述相機與所述距離傳感器在所述影像測量儀中的第二距離。

7.如權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述標定區(qū)域為圓形區(qū)域。