[發明專利]中空軸組件、關節模組及機器人

在審

• 申請號: 202210887586.2
• 申請日: 2022-07-26
• 公開（公告）號: CN116038753A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 邵茂峰;肖智勇;王光能;張國平
• 申請（專利權）人: 深圳市大族機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 孫君衍

本發明涉及一種中空軸組件、關節模組以及機器人，中空軸組件包括中空軸、固定件以及限位件，中空軸具有沿軸向方向貫穿中空軸設置的線束通道；固定件可轉動地設置于線束通道內，固定件套設于穿設于線束通道內的線束，并能夠隨線束同步轉動；限位件設置于線束通道內，限位件能夠抵接于固定件沿軸向方向的兩端，以限制固定件沿線束通道的軸線方向的移動。上述中空軸組件，將固定件設置于線束通道內，且固定件與中空軸轉動配合，線束穿過線束通道和固定件，且固定件隨線束同步轉動，從而減小線束和線束通道的孔壁之間的磨擦，減少了線束的磨損。而且在線束通道內設置限位件，限位件能夠抵接于固定件，從而限制固定件沿線束通道的軸線方向的移動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種中空軸組件、關節模組及機器人。

背景技術

在機器人關節模組中，為了便于線束布局，常采用中空結構的減速器組件和電機組件，即線束穿過減速器組件和電機組件。為了保護線束，設置中空軸穿過減速器組件和電機組件，將線束設置于中空軸內。但是，當關節模組工作時，線束與中空軸的通孔孔壁接觸摩擦，隨著使用時間的增加，線束表皮絕緣層磨損破裂，線芯外露容易引發漏電。

發明內容

基于此，有必要針對中空軸內線束磨損的問題，提供一種中空軸組件。

一種中空軸組件，包括：

中空軸，具有沿軸向方向貫穿所述中空軸設置的線束通道；

固定件，可轉動地設置于所述線束通道內，所述固定件套設于穿設于所述線束通道內的線束，并能夠隨所述線束同步轉動；

限位件，設置于所述線束通道內，且所述限位件能夠抵接于所述固定件沿所述軸向方向的兩端，以限制所述固定件沿所述軸向方向的移動。

在其中一個實施例中，所述限位件包括第一限位部，所述第一限位部用于對所述固定件沿所述軸向的一側進行限位；

所述線束通道包括沿所述軸向方向依次連通的第一通孔和第二通孔；

所述第二通孔的徑向尺寸大于所述第一通孔的徑向尺寸，所述固定件設置于所述第二通孔，所述第二通孔的內端壁形成所述第一限位部。

在其中一個實施例中，所述固定件抵接于所述第一限位部。

在其中一個實施例中，所述限位件還包括彈性件，所述固定件的外周面設置有凸臺，所述彈性件設置于所述第二通孔內，且所述彈性件的兩端分別抵接于所述凸臺和所述第一限位部。

在其中一個實施例中，所述限位件包括第二限位部，所述第二限位部抵接于所述固定件，以對所述固定件沿所述軸向方向的另一側進行限位。

在其中一個實施例中，所述第二限位部包括與所述中空軸相對固定的限位套筒，所述固定件的外周面設置有凸臺，所述限位套筒套設在所述固定件和所述線束上并抵接于所述凸臺。

在其中一個實施例中，所述第二限位部包括限位環，所述第二通孔的孔壁上設置有環槽，所述限位環部分設置于所述環槽內，且所述限位環的沿所述中空軸的軸向的端面抵接于所述固定件。

在其中一個實施例中，所述限位件設置于所述線束通道的端部。

本發明還提供一種關節模組，包括減速器組件和上述所述的中空軸組件，所述中空軸穿設于所述減速器組件。

本發明還提供一種機器人，包括機體和上述所述的關節模組，所述關節模組安裝在所述機體上。

本發明的有益效果：