[發明專利]割草機器人回充方法、割草機器人以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210877340.7
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115145283A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 張偉夫;王寧;黃振昊
• 申請（專利權）人: 松靈機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市嘉勤知識產權代理有限公司 44651
• 代理人: 劉自麗

1.一種割草機器人回充方法，其特征在于，至少包括如下步驟：

響應針對割草機器人的回充請求，獲取所述割草機器人的位置；

獲取預設的回充路徑和充電樁位置；

基于所述回充路徑和所述割草機器人的位置，控制所述割草機器人導航至所述回充路徑上；

基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執行回充任務。

2.根據權利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執行回充任務，包括：

基于所述割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人導航至所述回充路徑上的第一調整點；

在所述回充路徑上隨機選取除第一調整點以外的任意一點作為第一回充點，控制所述割草機器人導航至第一回充點執行回充任務。

3.根據權利要求1所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執行回充任務，包括：

基于所述割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人導航至所述回充路徑上的第一調整點；

獲取所述第一調整點與所述充電樁位置的距離；

基于所述第一調整點與所述充電樁位置的距離，按照預設第一回充策略在所述回充路徑上選取第二回充點，控制所述割草機器人導航至第二回充點執行回充任務。

4.根據權利要求3所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述第一調整點與所述充電樁位置的距離，按照預設第一回充策略在所述回充路徑上選取第二回充點，控制所述割草機器人導航至第二回充點執行回充任務，包括：

若所述第一調整點與所述充電樁位置的距離小于或等于預設第一閾值，則在所述回充路徑的起點與所述第一調整點之間任意選取一點作為第二回充點；

若所述第一調整點與所述充電樁位置的距離大于預設第一閾值，則在所述回充路徑的終點與所述第一調整點之間任意選取一點作為第二回充點；

控制所述割草機器人導航至所述第二回充點執行回充任務。

5.根據權利要求1所述的回充方法，其特征在于，在所述控制所述割草機器人執行回充任務之后，還包括：

響應針對所述割草機器人的回充請求，獲取所述割草機器人的歷史回充點；

基于所述歷史回充點，確定所述割草機器人本次回充任務的最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務。

6.根據權利要求5所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述歷史回充點，確定所述割草機器人本次回充任務的最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務，包括：

在所述回充路徑上隨機選取除所述歷史回充點以外的任意一點作為最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務。

7.根據權利要求5所述的回充方法，其特征在于，所述基于所述歷史回充點，確定所述割草機器人本次回充任務的最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務，包括：

基于所述歷史回充點與所述充電樁的距離，按照預設第一回充策略在所述回充路徑上選取最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務，其中，所述最新回充點與所述歷史回充點不重合。

8.根據權利要求1-5任一項所述的割草機器人回充方法，其特征在于，所述歷史回充點的數量為多個時，所述基于所述歷史回充點，確定所述割草機器人本次回充任務的最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務，包括：

獲取多個歷史回充點的記錄時間，選取記錄時間最新的歷史回充點作為第二調整點；

基于所述第二調整點與所述充電樁的距離，按照預設第二回充策略在所述回充路徑上選取最新回充點，控制所述割草機器人導航至最新回充點執行回充任務，其中，所述最新回充點與多個歷史回充點均不重合。