[發(fā)明專利]割草機器人回充方法、割草機器人以及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210877340.7
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115145283A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉夫;王寧;黃振昊
• 申請（專利權(quán)）人: 松靈機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市嘉勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44651
• 代理人: 劉自麗

本申請實施例公開了一種割草機器人回充方法、裝置、割草機器人以及存儲介質(zhì)，該方法包括：響應(yīng)針對割草機器人的回充請求，獲取割草機器人的位置；獲取預(yù)設(shè)的回充路徑和充電樁位置；基于回充路徑和割草機器人的位置，控制割草機器人導(dǎo)航至回充路徑上；基于回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制割草機器人執(zhí)行回充任務(wù)。本申請可以減少割草機器人在上樁回充時頻繁在同一個位置旋轉(zhuǎn)造成該位置草皮磨損嚴重的情況，保證上樁回充效率的同時，保護草坪不容易被割草機器人破壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種割草機器人回充方法、割草機器人以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

割草機器人被廣泛應(yīng)用于家庭庭院草坪的維護和大型草地的修剪，割草機器人融合了運動控制、多傳感器融合以及路徑規(guī)劃等技術(shù)。為了保證割草機器人能夠持續(xù)工作，需要在割草機器人完成割草任務(wù)后或者電量過低時，將割草機器人切換至回充模式，使其自動回到充電樁進行充電。

然而，在對現(xiàn)有技術(shù)的研究與實踐的過程中，本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前大部分的割草機器人在開始回充的時候，由于需要將割草機器人的紅外接收器對準充電樁上的紅外發(fā)射器，因此割草機器人會在某個位置執(zhí)行原地旋轉(zhuǎn)動作來調(diào)整位置和方向，導(dǎo)致割草機器人會在同一位置上頻繁旋轉(zhuǎn)以對準充電樁造成該位置草皮磨損嚴重的情況。因此，繼續(xù)一種能夠克服上述問題的回充方法。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種割草機器人回充方法、割草機器人以及存儲介質(zhì)，減少割草機器人在上樁回充時頻繁在同一個位置旋轉(zhuǎn)造成該位置草皮磨損嚴重的情況，保證上樁回充效率的同時，保護草坪不容易被割草機器人破壞。

第一方面，本申請實施例提供了一種割草機器人回充方法，包括：

響應(yīng)針對割草機器人的回充請求，獲取所述割草機器人的位置；

獲取預(yù)設(shè)的回充路徑和充電樁位置；

基于所述回充路徑和所述割草機器人的位置，控制所述割草機器人導(dǎo)航至所述回充路徑上；

基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執(zhí)行回充任務(wù)。

可選地，在一些實施例中，所述基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執(zhí)行回充任務(wù)，包括：

基于所述割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人導(dǎo)航至所述回充路徑上的第一調(diào)整點；

在所述回充路徑上隨機選取除第一調(diào)整點以外的任意一點作為第一回充點，控制所述割草機器人導(dǎo)航至第一回充點執(zhí)行回充任務(wù)。

可選地，在一些實施例中，所述基于所述回充路徑、充電樁位置和割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人執(zhí)行回充任務(wù)，包括：

基于所述割草機器人的當前位置，控制所述割草機器人導(dǎo)航至所述回充路徑上的第一調(diào)整點；

獲取所述第一調(diào)整點與所述充電樁位置的距離；

基于所述第一調(diào)整點與所述充電樁位置的距離，按照預(yù)設(shè)第一回充策略在所述回充路徑上選取第二回充點，控制所述割草機器人導(dǎo)航至第二回充點執(zhí)行回充任務(wù)。

可選地，在一些實施例中，所述基于所述第一調(diào)整點與所述充電樁位置的距離，按照預(yù)設(shè)第一回充策略在所述回充路徑上選取第二回充點，控制所述割草機器人導(dǎo)航至第二回充點執(zhí)行回充任務(wù)，包括：

若所述第一調(diào)整點與所述充電樁位置的距離小于或等于預(yù)設(shè)第一閾值，則在所述回充路徑的起點與所述第一調(diào)整點之間任意選取一點作為第二回充點；

若所述第一調(diào)整點與所述充電樁位置的距離大于預(yù)設(shè)第一閾值，則在所述回充路徑的終點與所述第一調(diào)整點之間任意選取一點作為第二回充點；