[發明專利]洗拖機器人的滾筒控制方法、系統、洗拖機器人和介質

在審

• 申請號: 202210873217.8
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115349781A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 孫曉暉
• 申請（專利權）人: 深圳市探博智能機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳嘉琪

本發明實施例公開了洗拖機器人的滾筒控制方法、系統、洗拖機器人及介質。洗拖機器人包括：滾筒裝置、包覆于滾筒裝置外側表面的柔性清潔材料層、控制滾筒裝置的相對于地面高度的升降裝置；洗拖機器人的滾筒控制方法包括如下步驟：根據清潔指令對目標清潔區域進行清潔；獲取當前的清潔參數，根據清潔參數獲取滾筒裝置的旋轉方向，旋轉方向包括與洗拖機器人的運動方向相同的方向或相反的方向；判斷柔性清潔材料是否需要進行清潔，若柔性清潔材料需要進行清潔，則驅動升降裝置抬高滾筒裝置，并驅動滾筒裝置按照預設洗脫方向進行轉動。本發明能夠有效提升清潔效果，并節約資源。

技術領域

本發明涉及洗拖機器人領域，具體涉及洗拖機器人的滾筒控制方法、系統、洗拖機器人和介質。

背景技術

洗拖機器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清潔工作。為了提升洗拖機器人的清潔效率和清潔程度，洗拖機器人上設置用于清潔地面的滾筒旋轉。在洗拖機器人正常向前行進時，滾筒裝置表面的柔性清潔材料與地面進行摩擦以清潔地面。

然而洗拖機器人的滾筒僅僅跟隨洗拖機器人的移動進行旋轉，并不能有效的清楚地面的污漬，尤其是針對頑固污漬或表面較為粗糙的地面，滾筒裝置的旋轉僅僅能去除部分污漬。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提出了洗拖機器人的滾筒控制方法、系統、洗拖機器人和介質，能夠有效提升清潔效果和清潔效率。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種洗拖機器人的滾筒控制方法，應用于洗拖機器人，所述洗拖機器人包括：滾筒裝置、包覆于所述滾筒裝置外側表面的柔性清潔材料層、控制所述滾筒裝置的相對于地面高度的升降裝置；

所述洗拖機器人的滾筒控制方法包括如下步驟：

根據清潔指令對目標清潔區域進行清潔；

獲取當前的清潔參數，根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉方向，所述旋轉方向包括與所述洗拖機器人的運動方向相同的方向或相反的方向；

判斷所述柔性清潔材料是否需要進行清潔，若所述柔性清潔材料需要進行清潔，則驅動所述升降裝置抬高所述滾筒裝置，并驅動所述滾筒裝置按照預設洗脫方向進行轉動。

其中，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉方向的步驟，還包括：

根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長；

所述清潔參數包括已清潔時長、預計清潔時長、旋轉阻力、旋轉方向、清潔環境情況、用戶清潔需求、清潔模式中的至少一項。

其中，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

判斷所述旋轉方向是否發生變化，若所述旋轉方向發生變化，則當所述旋轉方向由與所述運動方向相同改為與所述運動方向相反時，增大所述滾筒裝置的所述旋轉轉速。

其中，所述判斷所述旋轉方向是否發生變化的步驟之后，包括：

若所述旋轉方向發生變化，則對所述滾筒裝置與所述洗拖機器人之間進行防水操作。

其中，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

當所述旋轉方向由與所述運動方向相同改為與所述運動方向相反時，降低所述滾筒裝置。

其中，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

當所述旋轉方向與所述運動方向相反時的所述旋轉速度大于當所述旋轉方向與所述運動方向相同時的所述旋轉速度。