[發明專利]洗拖機器人的滾筒控制方法、系統、洗拖機器人和介質

在審

• 申請號: 202210873217.8
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115349781A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 孫曉暉
• 申請（專利權）人: 深圳市探博智能機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳嘉琪

1.一種洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，應用于洗拖機器人，所述洗拖機器人包括：滾筒裝置、包覆于所述滾筒裝置外側表面的柔性清潔材料層、控制所述滾筒裝置的相對于地面高度的升降裝置；

所述洗拖機器人的滾筒控制方法包括如下步驟：

根據清潔指令對目標清潔區域進行清潔；

獲取當前的清潔參數，根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉方向，所述旋轉方向包括與所述洗拖機器人的運動方向相同的方向或相反的方向；

判斷所述柔性清潔材料是否需要進行清潔，若所述柔性清潔材料需要進行清潔，則驅動所述升降裝置抬高所述滾筒裝置，并驅動所述滾筒裝置按照預設洗脫方向進行轉動。

2.根據權利要求1所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉方向的步驟，還包括：

根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長；

所述清潔參數包括已清潔時長、預計清潔時長、旋轉阻力、旋轉方向、清潔環境情況、用戶清潔需求、清潔模式中的至少一項。

3.根據權利要求2所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

判斷所述旋轉方向是否發生變化，若所述旋轉方向發生變化，則當所述旋轉方向由與所述運動方向相同改為與所述運動方向相反時，增大所述滾筒裝置的所述旋轉轉速。

4.根據權利要求3所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述判斷所述旋轉方向是否發生變化的步驟之后，包括：

若所述旋轉方向發生變化，則對所述滾筒裝置與所述洗拖機器人之間進行防水操作。

5.根據權利要求3所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

當所述旋轉方向由與所述運動方向相同改為與所述運動方向相反時，降低所述滾筒裝置。

6.根據權利要求2所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉速度和按照所述旋轉方向進行旋轉的旋轉時長的步驟，包括：

當所述旋轉方向與所述運動方向相反時的所述旋轉速度大于當所述旋轉方向與所述運動方向相同時的所述旋轉速度。

7.根據權利要求1所述的洗拖機器人的滾筒控制方法，其特征在于，所述驅動所述滾筒裝置按照預設洗脫方向進行轉動的步驟，包括：

獲取所述旋轉裝置當前的旋轉方向，將與所述當前的旋轉方向相反的方向作為所述預設洗脫方向。

8.一種洗拖機器人的滾筒控制系統，其特征在于，應用于洗拖機器人，所述洗拖機器人包括：滾筒裝置、包覆于所述滾筒裝置外側表面的柔性清潔材料層，控制所述滾筒裝置的相對于地面高度的升降裝置；

所述洗拖機器人的滾筒控制系統包括如下模塊：

旋轉模塊，用于獲取當前清潔參數，根據所述清潔參數獲取所述滾筒裝置的旋轉方向，所述旋轉方向包括與所述洗拖機器人的運動方向相同或相反；

清潔模塊，用于判斷所述柔性清潔材料是否需要進行清潔，若所述柔性清潔材料需要進行清潔，則驅動所述升降裝置抬高所述滾筒裝置，并驅動所述滾筒裝置按照預設方向進行轉動。

9.一種洗拖機器人，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。