[發明專利]一種AR-HUD轉向輔助顯示方法及系統

在審

• 申請號: 202210873060.9
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115097632A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 郭健
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G02B27/01
• 分類號: G02B27/01
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明公開了一種AR?HUD轉向輔助顯示方法及系統，所述方法包括獲取并解析目標視覺檢測系統檢測到的車道線參數；將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下，其中第一坐標系為目標視覺檢測系統的坐標系，第二坐標系為渲染程序的坐標系；獲取車輛的當前車速、當前前輪轉角以及當前方向盤轉角，根據當前車速、當前前輪轉角、當前方向盤轉角以及所述車道線參數，確定虛擬中心車道線參數以及轉向輔助預測軌跡線參數；根據所述虛擬中心車道線參數以及所述轉向輔助預測軌跡線參數，將虛擬中心車道線和轉向輔助預測軌跡線進行擬合，得到轉向輔助軌跡線參數；調用渲染程序接口，將所述轉向輔助軌跡線參數作為輸入，得到轉向輔助軌跡線。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術領域，特別涉及一種AR-HUD轉向輔助顯示方法及系統。

背景技術

現有大多數汽車抬頭顯示系統未能使用增強現實技術將虛擬現實元素和現實場景元素相結合，而使用增強現實技術的抬頭顯示未能充分利用導航信號和視覺目標檢測信號并將其融合處理得到的信號應用到AR-HUD轉向輔助顯示中。

當前汽車所配置的抬頭顯示系統受視場角較小、顯示區域有限等限制，無法利用增強現實技術將車道線顯示、目標檢測等功能呈現給駕駛員。其次，汽車在轉向過程中駕駛員需要在考慮車速和方向盤轉角等多因素的同時進行轉向操作，易因判斷失誤導致轉向不足或過度轉向而引發事故。與轉向輔助類似的倒車輔助技術已經得到了廣泛應用，都通過將倒車輔助線和倒車影像疊加顯示到車機顯示屏中實現。而本發明所應用的場景不同于低速的倒車過程，前進轉向多處于高速、復雜的工況，若駕駛員轉移視線至車機顯示屏將增大事故發生的概率。

因此，亟待研究一種轉向輔助系統，以充分利用導航信號和視覺目標檢測信號，并將其融合處理得到的信號應用到AR-HUD轉向輔助顯示中。

發明內容

本發明提出了一種AR-HUD轉向輔助顯示方法及系統，用以克服現有技術中存在的至少一個技術問題。

根據本說明書實施例的第一方面，提供一種AR-HUD轉向輔助顯示方法，包括：獲取并解析目標視覺檢測系統檢測到的車道線參數；將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下，其中所述第一坐標系為目標視覺檢測系統的坐標系，以車輛橫向中心為原點，以車輛行駛方向為X軸正方向，以駕駛員指向副駕駛方向為Y軸正方向，以垂直地面向上為Z軸正方向，所述第二坐標系為渲染程序的坐標系；獲取車輛的當前車速、當前前輪轉角以及當前方向盤轉角，根據所述當前車速、所述當前前輪轉角、所述當前方向盤轉角以及所述車道線參數，確定虛擬中心車道線參數以及轉向輔助預測軌跡線參數；根據所述虛擬中心車道線參數以及所述轉向輔助預測軌跡線參數，將虛擬中心車道線和轉向輔助預測軌跡線進行擬合，得到轉向輔助軌跡線參數；調用渲染程序接口，將所述轉向輔助軌跡線參數作為輸入，得到轉向輔助軌跡線。

可選的，所述將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下的步驟，包括將所述車道線參數對應的坐標點進行旋轉和平移。

可選的，所述將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下的步驟，包括：

以矩陣表示所述第一坐標系中車道線曲線上一點，以表示所述車輛坐標系中與所述矩陣中對應點的坐標，所述第一坐標系和所述車輛坐標系間的點的對應關系如下：

其中s是車輛后軸中心與車輛橫向中心在X方向上的距離差，h是車輛后軸中心與車輛橫向中心在Z方向上的距離差；

以矩陣表示所述第二坐標系中與所述車輛坐標系中對應點的坐標，所述第二坐標系和所述車輛坐標系間的點的對應關系如下：