[發明專利]一種AR-HUD轉向輔助顯示方法及系統

在審

• 申請號: 202210873060.9
• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN115097632A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 郭健
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G02B27/01
• 分類號: G02B27/01
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種AR-HUD轉向輔助顯示方法，其特征在于，包括：

獲取并解析目標視覺檢測系統檢測到的車道線參數；

將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下，其中所述第一坐標系為目標視覺檢測系統的坐標系，以車輛橫向中心為原點，以車輛行駛方向為X軸正方向，以駕駛員指向副駕駛方向為Y軸正方向，以垂直地面向上為Z軸正方向，所述第二坐標系為渲染程序的坐標系；

獲取車輛的當前車速、當前前輪轉角以及當前方向盤轉角，根據所述當前車速、所述當前前輪轉角、所述當前方向盤轉角以及所述車道線參數，確定虛擬中心車道線參數以及轉向輔助預測軌跡線參數；

根據所述虛擬中心車道線參數以及所述轉向輔助預測軌跡線參數，將虛擬中心車道線和轉向輔助預測軌跡線進行擬合，得到轉向輔助軌跡線參數；

調用渲染程序接口，將所述轉向輔助軌跡線參數作為輸入，得到轉向輔助軌跡線。

2.根據權利要求1所述的顯示方法，其特征在于，所述將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下的步驟，包括

將所述車道線參數對應的坐標點進行旋轉和平移。

3.根據權利要求1所述的顯示方法，其特征在于，所述將第一坐標系下的所述車道線參數通過車輛坐標系轉換到第二坐標系下的步驟，包括：

以矩陣表示所述第一坐標系中車道線曲線上一點，以表示所述車輛坐標系中與所述矩陣中對應點的坐標，所述第一坐標系和所述車輛坐標系間的點的對應關系如下：

其中s是車輛后軸中心與車輛橫向中心在X方向上的距離差，h是車輛后軸中心與車輛橫向中心在Z方向上的距離差；

以矩陣表示所述第二坐標系中與所述車輛坐標系中對應點的坐標，所述第二坐標系和所述車輛坐標系間的點的對應關系如下：

4.根據權利要求1所述的顯示方法，其特征在于，所述獲取車輛的當前車速、當前前輪轉角以及當前方向盤轉角，根據所述當前車速、所述當前前輪轉角、所述當前方向盤轉角以及所述車道線參數，確定虛擬中心車道線參數以及轉向輔助預測軌跡線參數的步驟，包括：

獲取車輛的當前車速；

根據所述當前車速大小確定是否繪制虛擬中心車道線，在確定繪制所述虛擬中心車道線的情況下，根據所述車道線參數確定虛擬中心車道線參數；

根據所述當前車速確定是否獲取下一導航指示信號，在確定獲取所述下一導航指示信號的情況下，根據所述當前車速以及所述下一導航指示信號確定是否顯示轉向輔助軌跡線，在確定顯示轉向輔助軌跡線的情況下，獲取當前前輪轉角以及當前方向盤轉角，根據所述當前前輪轉角、所述當前方向盤轉角以及所述車道線參數得到轉向輔助預測軌跡線參數。

5.根據權利要求4所述的顯示方法，其特征在于，所述根據所述當前車速大小確定是否繪制虛擬中心車道線，在確定繪制所述虛擬中心車道線的情況下，根據所述車道線參數確定虛擬中心車道線參數的步驟，包括：

當所述當前車速高于或等于預設的車速閾值v_th時，繪制所述虛擬中心車道線，根據所述車道線參數確定虛擬中心車道線參數；

當所述當前車速低于所述車速閾值v_th時，不繪制所述虛擬中心車道線。