[發(fā)明專利]一種機器人路障識別器及其使用方法

有效

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• 申請日: 2022-07-22
• 公開（公告）號: CN114924272B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李德斌;李國宇;周超威;龍金花
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東天品醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S13/86;F21V33/00;F21V23/04;F21Y115/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人路障識別器，包括安裝板(13)和減震板(9)，其特征在于：所述安裝板(13)上端兩側(cè)均固定有伸縮柱(3)，所述伸縮柱(3)外側(cè)套設(shè)有彈簧(4)，所述伸縮柱(3)頂端固定有所述減震板(9)，所述減震板(9)上端固定有電動推桿(5)，所述電動推桿(5)頂端兩側(cè)均安裝有連接座(7)，所述連接座(7)之間安裝有電動轉(zhuǎn)軸(6)，所述電動轉(zhuǎn)軸(6)一側(cè)壁上安裝有電動滑軌(8)，所述電動滑軌(8)內(nèi)安裝有滑塊(15)，所述滑塊(15)一側(cè)壁上成型有凹腔(17)，所述凹腔(17)內(nèi)安裝有連接軸(20)，所述連接軸(20)底端連接有步進(jìn)電機(21)，所述連接軸(20)一側(cè)壁上安裝有紅外熱成像儀(16)，所述紅外熱成像儀(16)下方設(shè)置有雷達(dá)探頭(19)，所述雷達(dá)探頭(19)下方設(shè)置有RGBD深度攝像頭(18)；

所述伸縮柱(3)與所述安裝板(13)以及所述減震板(9)均通過螺栓連接，所述彈簧(4)焊接于所述伸縮柱(3)外側(cè)，所述電動推桿(5)與所述伸縮柱(3)通過螺釘連接，所述連接座(7)與所述電動推桿(5)通過螺釘連接，所述電動轉(zhuǎn)軸(6)與所述連接座(7)轉(zhuǎn)動連接；

所述安裝板(13)上端一側(cè)設(shè)置有電控盒(10)，所述電控盒(10)與所述安裝板(13)通過螺釘連接，所述電控盒(10)一側(cè)壁上安裝有揚聲器(12)，所述揚聲器(12)與所述電控盒(10)通過卡槽連接，所述電控盒(10)內(nèi)安裝有電路板(26)，所述電路板(26)與所述電控盒(10)通過螺釘連接，所述電路板(26)上設(shè)置有通訊模塊(24)，所述通訊模塊(24)與所述電路板(26)焊接，所述電控盒(10)一側(cè)壁上設(shè)置有連接端口(11)，所述連接端口(11)與所述電控盒(10)通過卡槽連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人路障識別器，其特征在于：所述電動滑軌(8)與所述電動轉(zhuǎn)軸(6)通過螺釘連接，所述滑塊(15)與所述電動滑軌(8)滑動連接，所述連接軸(20)與所述滑塊(15)轉(zhuǎn)動連接，所述步進(jìn)電機(21)與所述連接軸(20)鍵連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人路障識別器，其特征在于：所述紅外熱成像儀(16)、所述雷達(dá)探頭(19)以及所述RGBD深度攝像頭(18)與所述連接軸(20)均通過卡槽連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人路障識別器，其特征在于：所述安裝板(13)一側(cè)壁上設(shè)置有空腔(14)，所述空腔(14)成型于所述安裝板(13)上，所述空腔(14)內(nèi)安裝有LED燈盤(1)，所述LED燈盤(1)與所述空腔(14)通過螺釘連接，所述空腔(14)一側(cè)設(shè)置有光敏傳感器(2)，所述光敏傳感器(2)與所述安裝板(13)通過卡槽連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人路障識別器，其特征在于：所述電路板(26)上端另一側(cè)設(shè)置有GPS模塊(22)，所述GPS模塊(22)與所述電路板(26)焊接，所述GPS模塊(22)一側(cè)設(shè)置有記憶模塊(23)，所述記憶模塊(23)與所述電路板(26)焊接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器人路障識別器，其特征在于：所述記憶模塊(23)一側(cè)設(shè)置有主控芯片(25)，所述主控芯片(25)與所述電路板(26)焊接，所述主控芯片(25)與所述步進(jìn)電機(21)、所述電動滑軌(8)、所述電動轉(zhuǎn)軸(6)、所述紅外熱成像儀(16)、所述雷達(dá)探頭(19)、所述RGBD深度攝像頭(18)、所述光敏傳感器(2)、所述LED燈盤(1)、所述GPS模塊(22)、所述記憶模塊(23)、所述通訊模塊(24)、所述揚聲器(12)以及所述電動推桿(5)均電連接。

7.一種機器人路障識別器的使用方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1至6中任意一項所述的一種機器人路障識別器中，其特征在于：本裝置在具體使用的時候，通過所述安裝板(13)將裝置安裝在機器人上，并通過連接線使所述連接端口(11)與機器人的通訊接口相連，進(jìn)而使所述通訊模塊(24)與機器人建立通訊連接，在裝置使用過程中，通過所述電動推桿(5)對所述電動滑軌(8)的高度調(diào)節(jié)到合適高度，接著通過所述電動轉(zhuǎn)軸(6)將所述電動滑軌(8)由豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗綘顟B(tài)，在機器人移動過程中，所述雷達(dá)探頭(19)對機器人前方的障礙物進(jìn)行檢測，同時所述RGBD深度攝像頭(18)對移動的路徑環(huán)境進(jìn)行錄像，所述紅外熱成像儀(16)對人體進(jìn)行檢測，并且三者將檢測數(shù)據(jù)傳輸?shù)街骺匦酒?25)中，主控芯片(25)對傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分析，當(dāng)分析出前方存在障礙物時，便通過所述通訊模塊(24)向機器人發(fā)出指令，改變其行駛路徑，當(dāng)檢測到人體時，便通過所述揚聲器(12)對工作人員進(jìn)行提醒，使其遠(yuǎn)離機器人的行駛路徑，而在檢測過程中，所述伸縮柱(3)與所述彈簧(4)相結(jié)合對檢測器件進(jìn)行減震保護(hù)，所述電動滑軌(8)通過所述滑塊(15)帶動三者移動，同時所述步進(jìn)電機(21)通過所述連接軸(20)帶動三者轉(zhuǎn)動，并且轉(zhuǎn)動角度為一個扇形區(qū)域，進(jìn)而增大其檢測范圍，保證障礙物可提前檢測到并及時避障，同時GPS模塊(22)實時進(jìn)行定位，并將定位數(shù)據(jù)傳輸?shù)接洃浤K(23)中，最終在記憶模塊(23)中形成一條路徑信息，以便于在下次移動相同的路徑時可直接按照記憶模塊(23)中的路徑進(jìn)行移動，一方面可提高機器人的移動速率，另一方面保證其使用性能，并且光敏傳感器(2)實時檢測外界光照強度，當(dāng)檢測到外界光照強度較低時，便通過主控芯片(25)控制空腔(14)內(nèi)的LED燈盤(1)亮起，進(jìn)而照亮裝置的檢測環(huán)境，保證其檢測精度以及能夠?qū)φ系K物進(jìn)行精確檢測。