[發(fā)明專利]清掃方法、裝置、掃地機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN115177186A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設計）人: 王路;黃勇亮;朱長鋒;孫濤
• 申請（專利權(quán)）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/28;A47L11/24;G01S13/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 甘瑩

本申請適用于掃地機器人技術(shù)領域，提供了清掃方法、裝置、掃地機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。所述方法包括：檢測前方與所述掃地機器人相距預設距離內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)判斷所述掃地機器人周圍是否存在通道；在所述掃地機器人的周圍存在通道時，確定所述通道的寬度；判斷所述通道的寬度是否大于所述掃地機器人的機身寬度；若所述通道的寬度大于所述掃地機器人的機身寬度，則控制所述掃地機器人進入所述通道并清掃所述通道；確定所述通道的高度；根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道。通過上述方法，能夠提高掃地機器人從通道移出的概率。

技術(shù)領域

本申請屬于掃地機器人技術(shù)領域，尤其涉及清掃方法、裝置、掃地機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)在，掃地機的形態(tài)除了圓形之外，也出現(xiàn)了方形、D字形等非圓形。

由于形態(tài)不同，因此，非圓形的掃地機(如方形機)和圓形的掃地機在執(zhí)行掃地任務時，其對應的掃地策略通常也不同。例如，在清掃狹窄區(qū)域時，圓形的掃地機可通過反復碰撞來退出該狹窄區(qū)域，而非圓形的掃地機在反復碰撞過程中，容易在狹窄區(qū)域卡住。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了清掃方法、裝置、掃地機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有方法中掃地機器人在通道中容易被卡住的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種清掃方法，應用于掃地機器人，包括：

檢測前方與所述掃地機器人相距預設距離內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)判斷所述掃地機器人周圍是否存在通道；

在所述掃地機器人的周圍存在通道時，確定所述通道的寬度；

判斷所述通道的寬度是否大于所述掃地機器人的機身寬度，所述機身寬度為垂直于所述掃地機器人前進方向上的機身的尺寸；

若所述通道的寬度大于所述掃地機器人的機身寬度，則控制所述掃地機器人進入所述通道并清掃所述通道；

確定所述通道的高度；

根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道。

第二方面，本申請實施例提供了一種清掃裝置，應用于掃地機器人，包括：

環(huán)境數(shù)據(jù)檢測模塊，用于檢測前方與所述掃地機器人相距預設距離內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)；

通道檢測模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)判斷所述掃地機器人周圍是否存在通道；

通道的寬度確定模塊，用于在所述掃地機器人的周圍存在通道時，確定所述通道的寬度；

通道的寬度比較模塊，用于判斷所述通道的寬度是否大于所述掃地機器人的機身寬度；

清掃模塊，用于若所述通道的寬度大于所述掃地機器人的機身寬度，則控制所述掃地機器人進入所述通道并清掃所述通道；

通道的高度確定模塊，用于確定所述通道的高度；

策略選擇模塊，用于根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道。

第三方面，本申請實施例提供了一種掃地機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)第一方面所述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法。

本申請實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：