[發(fā)明專利]清掃方法、裝置、掃地機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210859833.8
• 申請日: 2022-07-21
• 公開（公告）號: CN115177186A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王路;黃勇亮;朱長鋒;孫濤
• 申請（專利權(quán)）人: 美智縱橫科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/28;A47L11/24;G01S13/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 甘瑩

1.一種清掃方法，其特征在于，應(yīng)用于掃地機(jī)器人，包括：

檢測前方與所述掃地機(jī)器人相距預(yù)設(shè)距離內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)判斷所述掃地機(jī)器人周圍是否存在通道；

在所述掃地機(jī)器人的周圍存在通道時，確定所述通道的寬度；

判斷所述通道的寬度是否大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度，所述機(jī)身寬度為垂直于所述掃地機(jī)器人前進(jìn)方向上的機(jī)身的尺寸；

若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度，則控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述通道并清掃所述通道；

確定所述通道的高度；

根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應(yīng)的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道。

2.如權(quán)利要求1所述的清掃方法，其特征在于，所述掃地機(jī)器人的目標(biāo)側(cè)面安裝有線結(jié)構(gòu)光傳感器，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述線結(jié)構(gòu)光傳感器對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)側(cè)面為與所述掃地機(jī)器人沿邊運(yùn)動時的方向相對的方向所在的側(cè)面；

所述根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)判斷所述掃地機(jī)器人周圍是否存在通道，包括：

檢測所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括的所述線結(jié)構(gòu)光傳感器對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是否存在跳變，若所述線結(jié)構(gòu)光傳感器對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在跳變，且存在跳變的連續(xù)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量大于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，則判定所述掃地機(jī)器人周圍存在通道。

3.如權(quán)利要求2所述的清掃方法，其特征在于，所述掃地機(jī)器人安裝有雷達(dá)，所述在所述掃地機(jī)器人的周圍存在通道時，確定所述通道的寬度，包括：

在所述掃地機(jī)器人的周圍存在通道時，根據(jù)所述雷達(dá)分別確定所述雷達(dá)與所述通道的兩個側(cè)面的距離以及所述雷達(dá)在得到所述通道的兩個側(cè)面的距離時所發(fā)出的射線在豎直方向上的兩個夾角；

根據(jù)所述雷達(dá)與所述通道的兩個側(cè)面的距離以及得到的所述兩個夾角，確定所述通道的寬度。

4.如權(quán)利要求3所述的清掃方法，其特征在于，所述若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度，則控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述通道并清掃所述通道，包括：

若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度且小于或等于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的外接圓的直徑，則控制所述掃地機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)第一目標(biāo)距離后原地向目標(biāo)方向旋轉(zhuǎn)90°，進(jìn)入所述通道并清掃所述通道，其中，所述第一目標(biāo)距離等于所述雷達(dá)和所述通道的目標(biāo)側(cè)面的距離加上所述通道的寬度的一半，所述通道的目標(biāo)側(cè)面為：所述通道中與所述掃地機(jī)器人相距最近的一個側(cè)面，所述目標(biāo)方向?yàn)樗鰭叩貦C(jī)器人沿邊運(yùn)動時的方向。

5.如權(quán)利要求3所述的清掃方法，其特征在于，所述若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度，則控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述通道并清掃所述通道，包括：

若所述通道的寬度大于或等于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的外接圓的直徑，則控制所述掃地機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)第二目標(biāo)距離后沿著所述通道的目標(biāo)側(cè)面前進(jìn)，以進(jìn)入所述通道并清掃所述通道，其中，所述第二目標(biāo)距離為所述掃地機(jī)器人與所述通道的目標(biāo)側(cè)面的距離。

6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的清掃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應(yīng)的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道，包括：

若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度且小于或等于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的外接圓的直徑，所述通道的高度大于所述掃地機(jī)器人的越障高度，則選擇第一策略，并根據(jù)所述第一策略移出所述通道，其中，所述第一策略為控制所述掃地機(jī)器人直線后退的策略。

7.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的清掃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述通道的寬度或所述通道的高度選擇對應(yīng)的策略，并根據(jù)選擇的策略移出所述通道，包括：

若所述通道的寬度大于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身寬度且小于或等于所述掃地機(jī)器人的機(jī)身的外接圓的直徑，所述通道的高度不大于所述掃地機(jī)器人的越障高度，則選擇第二策略，并根據(jù)所述第二策略移出所述通道，其中，所述第二策略為控制所述掃地機(jī)器人跨越所述通道的策略。