[發明專利]一種參數補償方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210857711.5
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115391728A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 史曉立;戚禎祥;楊帆;朱春曉;許雄
• 申請（專利權）人: 上海節卡機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 康歡歡

本發明公開了一種參數補償方法、裝置、設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值；根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過所述目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。通過上述方案，可以對機器人的實際DH參數進行參數補償，以提高機器人的絕對定位精度。

技術領域

本發明實施例涉及計算機領域，尤其涉及一種參數補償方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

現階段在對機器人進行定位時，機器人的絕對定位精度遠遠低于重復定位精度，這是由于當前對機器人的實際DH參數進行參數補償時，難以獲得所有實際DH參數的參數補償結果導致的。因此，如何對全部實際DH參數進行參數補償，以提高機器人的絕對定位精度，是需要解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種參數補償方法、裝置、設備和存儲介質，可以對機器人的實際DH參數進行參數補償，以提高機器人的絕對定位精度。

根據本發明的一方面，提供了一種參數補償方法，包括：

獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；

根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值；

根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過所述目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。

根據本發明的另一方面，提供了一種參數補償裝置，該裝置包括：

參數獲取模塊，用于獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；

迭代初始值確定模塊，用于根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值；

參數補償模塊，用于根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過所述目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。

根據本發明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的參數補償方法。

根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例所述的參數補償方法。

本發明實施例的技術方案，獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；根據機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據目標算法確定迭代初始值；根據迭代初始值、理論DH參數、實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。上述方案，根據機器人的當前關節位置和期望末端笛卡爾位姿，確定合適的數值解迭代初始值；在對實際DH參數進行參數補償時，根據迭代初始值通過數值解方法進行迭代計算以獲得參數補償結果。提高了迭代收斂速度，同時保證了參數補償結果的精確性，從而提高機器人的絕對定位精度。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明