[發明專利]一種參數補償方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210857711.5
• 申請日: 2022-07-20
• 公開（公告）號: CN115391728A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 史曉立;戚禎祥;楊帆;朱春曉;許雄
• 申請（專利權）人: 上海節卡機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 康歡歡

1.一種參數補償方法，其特征在于，包括：

獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；

根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值；

根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過所述目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值，包括：

確定所述機器人是否處于奇異位形；

若是，則將所述機器人的當前關節位置作為迭代初始值；

若否，則根據期望末端笛卡爾位姿、所述當前關節位置和目標算法中的解析解算法，確定所述迭代初始值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據期望末端笛卡爾位姿、所述當前關節位置和目標算法中的解析解算法，確定所述迭代初始值，包括：

基于所述解析解算法，根據期望末端笛卡爾位姿，確定多組關節位置；

確定所述機器人處于奇異位形時所影響的目標關節；

根據所述多組關節位置中目標關節的關節位置，以及所述當前關節位置中目標關節的關節位置，從所述多組關節位置中選擇一組關節位置，作為所述迭代初始值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過目標算法對所述實際DH參數進行參數補償，包括：

根據所述理論DH參數和DH坐標系，確定齊次變換矩陣；

根據所述迭代初始值、所述理論DH參數和所述齊次變換矩陣，通過所述目標算法，確定下一迭代關節位置；

根據所述下一迭代關節位置和所述實際DH參數，確定當前末端笛卡爾位姿；

根據所述當前末端笛卡爾位姿和所述期望末端笛卡爾位姿，確定位姿差；

根據所述位姿差和迭代次數，對所述實際DH參數進行參數補償。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述迭代初始值、所述理論DH參數和所述齊次變換矩陣，通過所述目標算法，確定下一迭代關節位置，包括：

根據所述迭代初始值和所述理論DH參數，確定理論末端笛卡爾位姿；

根據所述理論末端笛卡爾位姿和所述齊次變換矩陣，確定等效位姿；

根據所述等效位姿和所述理論DH參數，通過所述目標算法中的解析解算法，確定下一迭代關節位置。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿差和所述迭代次數，對所述實際DH參數進行參數補償，包括：

若所述位姿差小于設定閾值，且所述迭代次數小于迭代次數閾值，則將下一迭代關節位置，作為對所述機器人的實際DH參數進行參數補償的補償結果。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿差和所述迭代次數，對所述實際DH參數進行參數補償，包括：

在所述機器人處于奇異位形的情況下，若所述位姿差大于設定閾值，且所述迭代次數小于迭代次數閾值，則采用奇異值分解計算雅克比矩陣的廣義逆矩陣；

根據所述位姿差和所述雅可比矩陣的廣義逆矩陣，確定關節增量；

根據所述關節增量和當前迭代關節位置，更新所述當前迭代關節位置；

根據更新后的當前迭代關節位置，通過所述數值解算法對所述機器人的實際DH參數進行參數補償。

8.一種參數補償裝置，其特征在于，包括：

參數獲取模塊，用于獲取機器人的理論DH參數和實際DH參數；

迭代初始值確定模塊，用于根據所述機器人的當前關節位置、期望末端笛卡爾位姿和機器人位形的奇異性，確定目標算法，根據所述目標算法確定迭代初始值；

參數補償模塊，用于根據所述迭代初始值、所述理論DH參數、所述實際DH參數和所述期望末端笛卡爾位姿，通過所述目標算法對所述實際DH參數進行參數補償。