[發明專利]自動駕駛車輛的安全控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210850732.4
• 申請日: 2022-07-19
• 公開（公告）號: CN115027504A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 張帆;盧斌
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張偉

1.一種自動駕駛車輛的安全控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

將感知輸入數據、車身數據和底盤數據均輸入部署有第一預設智駕算法的主控制芯片和部署有第二預設智駕算法的冗余控制芯片，得到第一駕駛數據和第二駕駛數據；

根據所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據計算實際安全差值；以及

在所述實際安全差值小于或等于預設閾值時，校驗所述主芯片的控制結果，并在所述控制結果處于預設安全范圍內，對所述控制結果進行控制仲裁，得到仲裁結果，否則對超出范圍的控制部分加入控制補償邏輯，使得車輛達到控制安全條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述實際安全差值大于所述預設閾值時，控制所述車輛進入安全模式，提醒駕駛員接管所述車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述車輛的接管提示持續時長；

若所述接管提示持續時長大于預設時長，則以預設安全停車策略控制所述車輛停止移動。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述冗余控制芯片為一個或者多個。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述控制結果進行控制仲裁之前，還包括：

基于預設的安全校驗算法，基于當前感知結果的預設合理控制范圍對所述控制結果進行限制。

6.一種自動駕駛車輛的安全控制裝置，其特征在于，包括：

輸入模塊，用于將感知輸入數據、車身數據和底盤數據均輸入部署有第一預設智駕算法的主控制芯片和部署有第二預設智駕算法的冗余控制芯片，得到第一駕駛數據和第二駕駛數據；

計算模塊，用于根據所述第一駕駛數據和所述第二駕駛數據計算實際安全差值；以及

控制模塊，用于在所述實際安全差值小于或等于預設閾值時，校驗所述主芯片的控制結果，并在所述控制結果處于預設安全范圍內，對所述控制結果進行控制仲裁，得到仲裁結果，否則對超出范圍的控制部分加入控制補償邏輯，使得車輛達到控制安全條件。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

提醒模塊，用于在所述實際安全差值大于所述預設閾值時，控制所述車輛進入安全模式，提醒駕駛員接管所述車輛。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

獲取模塊，用于獲取所述車輛的接管提示持續時長；

判斷模塊，用于若所述接管提示持續時長大于預設時長，則以預設安全停車策略控制所述車輛停止移動。

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求1-5任一項所述的自動駕駛車輛的安全控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求1-5任一項所述的自動駕駛車輛的安全控制方法。